ｉ９のパソコン（６４ＧＢメモリー）にGeForceRTX2080Tiのグラフィックボードを搭載したパソコンを画像処理用に所有しています。
手持ちのノートや別のデスクトップのパソコンではものすごく時間がかかる演算も数時間でやってくれます。
このパソコンには今後の益々の活躍を期待します。
自動飛行試験機 3号機 4号機 KAWAU-1 飛行許可
荷物を運搬試験のための目視外飛行の申請が、本日、紙を送れ、とのメールが来た。
今回は1回だけ修正依頼がありましたが、軽微な修正で、次の日にはメールで返信していた。
前回の目視外飛行（1号機と2号機）の申請では提出を求められなかった離着陸場所の周辺の詳細図とそれに伴う（建物が近くにある）物件から３０ｍ以上離すことができない部分の修正を求められましたがいずれも軽微な加筆と修正でOKということのようである。
実際に物件を運搬するということになるので審査も前回よりやや厳しめだったのかもしれない。
この機体が4号機、側面に小型のサーボを使った、物件をあらかじめ設定しておいた着陸場所に着陸後リリースできる装置（というほど大げさではないが）を装着
下の機体はKAWAU-2、一昨年温井ダムで物件の投下の際に申請し飛行許可を受けた機体（実際には天候などの都合で飛行はさせていない）
前回は手元のスイッチでカワウの巣にドライアイスなどを投下させるつもりでいたが、今回の申請した飛行では空中で投下するのではなく着陸後に荷物をリリースして再度離陸、帰還させる予定。
送信機はDJIの９２０MHｚのモノ。バッテリーは４S4700mahを2本並列に接続して搭載させる。
下の機体は3号機
この機体は内容的には1号機、2号機と変わらない、が、GPSアンテナをFantomBodyの外側に付けている。
GPSアンテナへの干渉を少しでも避けたいというのが狙い。
3号機、4号機はバッテリーにPhantom３用のモノをそのまま使う。そのためのバッテリーの受け口はセキドのアウトレットを購入、売れ残りだが、安くてかつ、ボディにあったバッテリーが使えるので飛行距離を伸ばすには最適であり、20分以上の飛行が可能（ぎりぎりの飛行時間はバッテリーの性能の保護の点から測定していない）
実際に運ぶものは4号機では３ｇ程度の単なるリング、KAWAU-2では５０ｇ程度のモノを考えている。もちろんいざという時に環境に悪影響を与えるようなものではないというのはもちろんだが。
94才 百まで生きそう
昨日松本正行さんと久しぶりに会話。
相変わらずお元気で御年94才。まだ運転現役です。（元は大きなトラックに乗っておられました、あの頃の運転手さんは今とは違い車の構造、特性などあらゆる面で車のプロ）
百まで生きるだろう、と仰っておられました。
山桜と ソメイヨシノ
桜が開花を始めました。聞くところによると広島市内の桜よりも早いそうです。
それともう一つ山桜の方がソメイヨシノよりも早く咲いたように思います。例年ソメイヨシノが終わりかけるころ山の所々の山桜が咲いて、この時期にだけ山のどこに桜があるのがわかるな、と思っていたものですが。
今年は異常に思います、ソメイヨシノよりも山桜の方が開花が早いようです。異常な暖冬が原因の一つかもしれません。
山桜とソメイヨシノが同時に楽しめる4月になりそうです。
井仁までの往復 自動航行
今日、午後小笠原さんと森脇さんの協力を得て井仁までの自動航行を実行。
機体は自動航行2号機を使用、2回飛行させましたが2回とも無事にミッションを完了してくれました。
当初は2回目は別の機体（FCが違う機体）を使用するつもりでしたが、1回目の飛行に使用したバッテリーを使っての試験的飛行の際に自動飛行に入れてからの飛行速度があまりにも遅く感じたため（これはちゃんと設定したつもりだったがこの後単独で飛行試験させたところやはり飛行速度が遅いことが判明）2号機を再度飛行させた。
2回とも帰還時のバッテリーの残量にはまだ余裕がありそうであったが（DJIのPhantom3用のバッテリーを使用）1回目は着陸の際にバッテリーアラームが鳴っている状態であった（LEDの残りは1本と1本が点滅）
2回とも飛行としては成功、往復で8キロ程度 総飛行時間約20分。
詳細はこれからログを見てから解析してみます。
墓じまい 依頼
本日墓じまいの見積もり依頼がありました。
詳細についてはまだわかりませんが、現地を確認の上見積金額をお知らせしました。
墓じまいについては、賛否両論がありますが、ほとんどの場合事情をお聞きすると他に方法は無いかな？やはり墓じまいが一番最良の道かな。と思わされます。
誰もお参りする人がなく完全な無縁墓になって墓地の周りの野山とともに荒廃していき放置されていく、ということから見れば墓じまいという方法の方がより良いかもしれません。
さみしい時代になってしまった気がしますが。。
お彼岸の中日
本日お彼岸の中日です。
広島では午前中あまり天気が良くないですが午後からは大丈夫そうです。
お墓参りにでも行ってきましょうか？
久しぶりに親父やおふくろのことを思ってみましょう。
基準点
ドローンスクール1期生の山崎さんにお願いして弊社横の地点の測量をお願いしました。山崎さんはGPSを使った測量会社の社長さんです。GPSでは名の知れた専門家であるとほかの人から伺いました。
具体的にはGPSを使っての基準点づくり、座標の確定です。
機材は数百万円するものでほんの数秒でFIX解が得られました。優れものです。
2日後の今日、正式な（と思われる）測量結果のPDFを送っていただきました。
これをもとにPhantom４－RTKの精度の確認などしていきます。
有効に使わせていただきます。ありがとうございました。
Phantom4-RTK
DJIの代理店のPhantom4RTKの説明セミナーに参加
写真測量の基礎とPhantom4RTKの説明であったが内容については既知のモノがほとんど
私が一番知りたかったのはD-RTK2のデータ端末とLANコネクタの役割。
やはり、思った通り今のところは何の役目もない、という回答。
いずれサポートされるのかと聞いたところ、やはり回答はされるかもしれない。との事、（当然サポートされないかもしれない）
DJIがかつて販売していなラジコンヘリの安定飛行装置でNAZA-Hというのがあったがこれは手動で離陸させてからの安定装置オンで、いずれ自動離陸自動着陸もサポートするというようなことが謳ってあったのだが、これらの機能がサポートされる前に製造販売が打ち切られている。
Phantom５の発売についてはこの代理店でも不明らしい。1次代理店でも情報がはいいてくるのは1週間前とかが普通らしい。
今はDJIの天下。しかし、おごれるものはひさしからず。。。。であるはず。
ドローンの将来には大きなものがあると思うが、DJIの機体だけに頼るのは間違いのような気がする。
井仁までの自動飛行 成功とヒヤリ
午後から小笠原さんに応援を頼んで井仁の元小学校グランドへの自動飛行を決行。
それよりも前に一人で本日朝、飛行の途中でPosHoldを入れながら井仁までの自動飛行をこっそりと実行した。機体を自動飛行させ見えなくなりそうになるとPosHoldにいれて車を運転して機体が十分見えるところまで移動、そこからまた自動飛行させて、を、数回繰り返して。
自動飛行からPosHoldへ入れたところで安心して目を離したところで機体が見えなくなった。PosHoldだから機体はそこにあるはずなのだが。スロットルを機体が降下する方向に動かしてみたが現れない、やってしまったと思った。
仕方なく送信機の飛行モードをAutoに入れた状態にして目的地まで行ってみたが機体は見えない、完全に機体ロストを覚悟、目的地からの帰り道では周りを探したりもして。
戻ってみると自称ヘリポートわきに機体がひっくり返って存在していた。
プロペラが1本外れていて、かつバッテリー残量はゼロ（８．？V位)で飛ばす前にはなかったひどい膨らみがある。
機体ロストからバッテリー1本のロスト、で気持ちを持ち直す。
ということがあって小笠原さんの都合を聞いて一緒に飛ばすことになった。
機体の速度設定は１２ｍ/ｓ 飛行コースは前日から山の高さなどを調べて入念に設定したもの。しかし、やはり無事につくかどうかは不安であった。
結果は、途中からは完全な目視外飛行(これは国交省の許可取得済）になったが機体は設定どおりグランドのほぼ中央に無事着陸してくれていた。
コースは道路上は通らないように設定（交差する部分は目視飛行）した。バッテリー残量は43％ 高度を約300ｍ上げたので仕方がないがこのバッテリーでは帰りがいくら下りだといっても往復は無理かもしれない。（対地高度は80ｍ程度）
往復に挑戦するときはFantom3用のバッテリーを搭載させるつもり、容量は2倍で重量の増加は約120g程度、飛行時間は7割増し程度が可能。不可能な数字ではない。
機体が自称ヘリポートに還ってきたのはPosHoldの状態の時に信号を失ってしまったことだと思われる、Autoの時には信号を失っても自動飛行を続けるがPosHoldの時に信号を失ってしまったのでRTLに入ったように思われる。高度があったために直線で引き返しても山への衝突を免れたものだと思われる。