ラズベリーパイ 自動起動 苦戦

ラズパイでのGPS基準局公開、str2strを自動起動させようとシェルスクリプトを書いて、ちゃんとおいて rc.local にシェルスクリプトへのフルパスを書いてリブート。

でも起動してくれない。??

何が悪いんだと?と、書き物やネット上の記事と格闘中。

でもこの記事を書いている時点で原因がたぶん判明。今からやってみます。

たぶん うまいこと行くと思います。

。。。。。。。。さっきSSH経由でシェルスクリプを書き換えリブート。

ちゃんと。str2str が起動していました。

理由はやはりシェルスクリプの内容でした。わかってみれば当たり前のことでした。

いままで単に端末から起動させていたのでシェルスクリプの内容は

./home/      /RTKLIB/app/  として起動に使っていましたがそれを単純に rc.localに書いていました。

そうではなくてチャンとrc.local  にはシェルスクリプトですよということと、そのありかまで行ってそして前記のシェルスクリプトを実行させる。といういわば当たり前のことをしていなかった。

ただそれだけでした。 でもまた一つ知識が増えました。(最も最近は増える知識よりも忘れていくものの方が多くて)

init.d に書かないようになったとかいろいろ勉強になりましたが、今回のことは基本中の基本ができていなかった。(忘れることの方が多い、証拠)

また善意の基準局掲示板にも掲載されました。

それでも草の根基準局の仲間入りができました。位置の精度を上げます。

GNSS 基準局公開

GNSSアンテナの座標を決定させて基準局として公開させるためにRTK2Go.comに登録。

基準局データをアップするラズベリーパイの設定も済ませ     *設定方法は後日公開*下の写真は別のラズベリーパイからのSSH接続でのデータサーバの様子

早速RTKで観測してみる。

下側が設置したばかりの自前観測基準局からのGNSS信号、この段階ではまだFIXしていない。

しばらく待つとFIXしてくれた。基準局用のアンテナの真下あたりなのでそれらしい?数字でFIXしている。

この後パソコンをWifiではなくデータ端末でネットに接続して屋外での観測をしてみたが、思った以上にFIXに時間がかかるようだがちゃんとFIX.

移動させるとそれらしい数字に変わってくれた。

課題は高度。基準局のアンテナの性能か、あるいは屋根の形状、材質が問題なのか、単に移動局のアンテナの性能か?

追及してみる。

この後善意の掲示板にもメールを送り、登録させてもらうようにする。

RTK2GO.COMのアクセスポイントは単に yoshimura ID パスワードは無

34.5730805813 132.3205854666 184.8932m 桁の最後の方はExcelが出した桁なので必要かどうか,。

単独測位(約7日)から戸河内AとのPK ベースライン17101.06m

アンテナはアマゾンで買ったSuperbat GPSアンテナ L1のみ

 

 

GPS座標決定

GPSでの観測を続けほぼ1週間分のデータを記録。そのデータをPPKののちにFIXしているものだけをEXCELLで平均し座標を決定させました。

初めはEXCELLでFIXした値以外を手作業で削除しようと、簡単に思っていましたが、8千近いデータを手作業で処理していくのは簡単なようでも見落としがありFIXの数を集計するとデータ数よりも多くて(これはFIXしていないデータが削除しきれていないという意味)。

ならばと関数を使ってFIXしている列だけの平均を計算させて出力。

非常に確からしい値を得ることができました。

母校 土木工学科創設50周年 記念植樹 石柱寄付

母校 呉高専 の土木工学科の創設50周年の記念行事が9月29日に行われます。

母校では土木工学科だけが学校創立から7年遅れで創設され私は土木工学科の3期生ですが呉高専全体としては8期生にあたります。

今まで土木工学科25周年、学校創立50周年、にも記念植樹の石柱を寄付してきました。

今回も弊社で記念植樹の石柱を寄付させていただきます。

追記 本日9月20日 母校へ運搬し同窓会会長と一緒に記念樹のそばに石柱を縦て来ました。

弊社の仕事が記念樹の横でほぼ永久的にその木の意味を示すために立っていてくれます。

確からしい  最確値

学生時代(もう40数年前の事)に習ったことです。

「確からしい数字。」

例えばA4のコピー用紙があったとしてそこに10cmの間隔で2点、ボールペンで点を書く。その2点間の距離(寸法)は???

正確には、10センチよりも0.数ミリあるは数ミクロン、本当の10センチよりも短いかもしれないし長いかもしれない。

正確にはその2点間の距離は神様にしかわからない。まず10センチというのが絶対的な数字ではないこと。

今のところ絶対的な数字は光速。(らしい、知っている情報の範囲です)(光の速さは不変らしい)

距離は時間x速さ なので、時間が絶対的ではないので当然距離も絶対的ではない、はず。

GNSSの観測で地上の基準点各点の座標も違っている、理由は別にしても現実として日々変わっている。

弊社のプレハブ屋根設置のGNSSアンテナの座標を決定しようとしていますが、24時間あたりでも変化がすごい、数センチ単位で移動している。

もっとも座標の決定に使わせてもらっている国土地理院の電子座標もやはり日々変化している。

うちのGNSSアンテナでも国土地理院の電子基準点の座標と同じ程度の変化しかなくて改めて機材の低価格化に感心。かつ感動、感謝。

弊社のGNSSアンテナの座標が公開できるのももうすぐです。

 

GPSアンテナ

弊社プレハブの屋根にGPSアンテナを設置し、u-centerで30時間程度のGNSS観測をして座標の決定をしつつあります。

アンテナは高価なものではないのですが一応それなりに動いてくれており、広島私立大学の基準点を使って観測するとちゃんとFIXしてくれて小数点以下8桁以下しか変動しない状態になっています。1センチ程度の変動、高度に関してはもっと制度が悪いです。

教科書通りに約30時間程度ログを取ってRTKCONVでデータを分離、近くの戸河内Aという国土地理院の基準局のデータをもらってPPKしてExcelでFIXしたデータの平均を取って、という作業をやっています。ログを取るのはほっておくだけですから大した手間ではありません。またPPKもデータさえもらえばパソコンがやってくれます。

ログを取っている状態、日本のみちびきも受信しています。GPS(アメリカ)とBeido(中国)のGNSSを受信中。

受信強度は40db以上あるので十分だと思われます。

ただ、地形的に空が狭くてマルチパスや衛星の数も多くは(もっと開けたところと比べて)受信できないでしょうから最良な仰角などを決定してやらなければいけないと思います。

これで観測を続け、最も正確らしい値を決めてやります。そして基準局として活用します。

熊本城

夏季休暇で熊本城へ行ってきました。天守閣は工事中でしたが、まだ全く手をつけられていないところなど。

また、崩れた石垣の石に番号がつけられて並べられていたり。

これらを元通りにする気の遠くなりそうな作業。

盆灯籠

広島の安芸門徒のお墓ではお盆に独特の灯籠をお墓にお供えするのがいわば普通です。

最近亡くなった(このお盆までに四十九日を迎えた仏様、初盆という言い方をします)には白い色紙を貼った盆燈籠をお供えします。そうでない仏様に対しては赤や黄色などカラフルな色紙を貼った盆燈籠をお供えします。これは毎年普通にお盆にお墓参りをする時にお供えします。

この盆燈籠は日本中を見てもこの安芸門徒独特なもののようです(マスコミ等の報道によると、という注釈付きです、でもおそらくそうだと思います)

このお盆、故人が亡くなってからの初めてのお盆というお墓には初盆であるというシルシの白い盆燈籠がお供えされます。これは初盆に限りますが地域の(その集落や血縁の有柄の)人たちもお供えします。

この時期にお墓にお供えされているこの盆燈籠の色や多さなどを見ると初盆の仏様のある家だな、とか、と、言うことがわかります。

たとえ古いお墓で普段は気にも止めないお墓であってもこの時期にカラフルな色の盆燈籠であってもお供えしてあれば少なくともどなたかがお参りされたお墓であろう、と 安心(?)するのです。(職業柄、?、間違いなくそうだと思います)

今年(この初盆までに(昨年施工させていただいた今年が初盆に当たるお墓も含めて)白い盆燈籠(初盆であるというシルシの)がお供えしてあるお墓に出会うと(職業柄)よく目に入ります、目につきます、まっさきに目に入ります)まだ この仏様は縁がある人がいっぱいありそう、と ちょっとうれしく(安心かな)なります。

人の死は必ず、です。故にそのあり方を考える今年のお盆です。

 

香炉 天山石 (紺碧)

静岡県の人からネットで見た香炉の形が気に入ったと問い合わせがあり、受注製作、本日納品しました。香炉の形は数点図面を送りお好みに合うように若干の修正をしました。
香炉については弊社オリジナルの形の物や問屋数社が作らせている形などいろいろあります。大きさ石種などもいろいろとあるのですがいずれも価格の関係で中国材の中国製品がほとんどです。
今回の施主様のご依頼は石種は天山、それも最上級の紺碧。価格もそれなりになりました。
しっかりと梱包して送りました。気に入っていただけると嬉しいです。
天山石 佐賀県の石で、大島石(愛媛県産)に比べて目は粗いのですが性質は石に粘りがあってかつ固く吸水率も低い石材です。国産石材の中での一般的なランクとしては庵治石
大島石に次ぐ銘石です。それぞれの石の中でも細目や特級材2等などランク付けがありますが天山紺碧であれば大島石にも負けない良い石材です。
この石ならば長い時を経ても変色もせずきれいな状態を保ってくれると思います。

靖国神社 参拝

中学校の時に突然東京へ転校していったM君を訪ねての出張同窓会を企画。ツアー会社の新幹線とホテルがパックで一人3万5千円ほど。地元に住んでいる男性4人、女性3人の出張同窓会になりました。

やはりM君は色々と気遣ってくれており、恐縮しながら、それでも準備しておいてくれたレンタカーで普通の観光バスでは見ることができないところを見てきました。同窓会ではいつもそうですがいつのまにかあの頃に戻っています。

あちこちを案内してもらいましたが靖国神社へ参拝したのは初めて。(車内からの見学はしたことがありますが)

戦場へ行った若者の手紙、こういうのを読むといつも涙が出そうになる(知覧とか、昔から涙腺は緩い方ではある、もし、我が子ならなどと思う)

私は東京へは何度も来ているのですが、今回はレンタカーでなくては見られない状況での見学をさせてくれました。M君に感謝です。

これが今回のメンバーの後ろ姿、この時にはもうみんな中学生になっています。

この後、彼のお父さんの仕事の関係で本願寺にもお参りしました(本願寺はお参りしたことがあります)この日は

関西学院大学の先生のスピリチュアルペインについてのお話があり、出発の時間までしばらく聞かせていただきました、時間があれば最後まで聞きたい内容のお話でした。

神様と仏様の両方に触れた出張同窓会でした。