自動航行 ホームから香草往復 成功

自動飛行の試験を実行、ドローンスクールの講師陣3人が応援に駆けつけてくれた。また、坪野の尾崎さんにも声をかけて取材(?)(ブログをやっておられます)を依頼、快く来ていたいた。

機体は前回香草まで飛行させた機体ではなく、同じPhantomのBody(殻)を使った機体ではあるが、本格的な飛行試験のために新調したもので、ESCは小型軽量の5セルまで可能な高性能軽量のモノ、バッテリーは新品の4セルを使用した。事前の調整飛行では電圧アラームが鳴るまで余裕で10分は飛んでくれる(電圧アラームは多少余裕を持たせて設定してある)その他軽量化のためリード線などは極力短くした。

1回目は設定した香草駐車場までほぼ予想通りのスピードで無事に飛行し自動着陸し、すぐに自動離陸して帰還を始めたがwaypointで高度の調整をしているのか、余分な時間を取っているようで帰還途中で飛行時間が10分をオーバー、安全のため自動飛行を中止してマニュアルで回収、バッテリーチェッカーで測ってみると残量は41%程度あり、次回の飛行では往復させることを決定。

2回目、無事にミッションを完了、尾崎さんも1回目は撮影できなかった自動着陸離陸の場面を撮影できたようで、飛行試験としては成功、ただ、途中で(たぶんwaypointで)止まっているように見えるのが気になる。

止まっているように見えるのは高度の調整かとも思い、3回目は高度を一定にして飛ばしてみたが、相対高度で指定しているのでどうか?ということ。

行きは好調に飛行、自動着陸自動離陸を見届けて引き返すが途中で機体を見失う。ホームに戻ってみたが機体は戻っていない、すでに送信機のタイマーは10分を過ぎている、機体ロスト?を覚悟した。

タイマーは13分すぎて完全に機体ロストを覚悟したとき講師陣の一人森脇さんが飛行中の機体を発見、確かにこちらに向かって飛んできている。途中でバッテリー切れもなく無事に自動着陸、で、回収、すぐにバッテリーチェッカーで残量を見てみると4%。

これがその時の飛行ルート

明らかに地形との相対高度を取って飛行している、特に帰還時の道路の高架に合わせた高度の取り方が見事といえば見事。ここで試験機はかなりのパワーを使って高度を上げそして高度を下げるという時間のかかる飛行をしたと思われる、また、地形の高低に沿ったグラフになっていることから間違いなく地形に対して相対的に高度を取って、いわば障害になるものを高さ方向では避けて飛行してくれたことになる。中央付近の高度が下がったところは自動着陸自動離陸のところである。飛行中に高度が下がっているところは川を横断しているところで、これは後にネット上で再確認したMissionPlannerの飛行設定のチュートリアルでもそのような記述がある。

GoogleMapのデータによって相対高度で飛行させているのでこのようになったと思われるが、このことはルート設定で絶対高度を指定することで回避できる。

また、この機体は間違いなく13分以上の飛行ができたことになる。これは大きな収穫であった。今回程度の距離であれば飛行ルートを吟味することで余裕を持って飛行ができるはずである。

本家Phantomに比べれば飛行時間が半分程度であるがバッテリー部分が機体の空きスペースを使用して既成のバッテリーを積む本機としては当然の事であり試験段階で2200MAHしか積んでいないので順当な結果。

これはスペース全部を使ってそこに合わせた形のバッテリーを積んでいる本家Phantomと比べてはいけない。しかし、飛行距離を伸ばすためにはこのバッテリーの問題はクリアしなけらばならない大きな課題の一つである。

また、設定などをもう少し追い込んで消費電力を抑えるなどさらに飛躍させる。

追伸、この機体で初めてAutoTuneでヨー軸までやることを確認した、今までは重たいF450の機体にくたびれた3セルのバッテリーでAutoTuneをしていたためピッチ軸の途中で降ろさざるを得なく、経験したことがなかった。

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