自動飛行 見入りが崎まで 善福寺駐車場まで

自動飛行の試験飛行、小笠原先生に応援を頼んで決行。

最初は見入りが崎までの片道飛行。途中見失いかけたが無事に到達、自動着陸。しかしこの日はグランドゴルフをしている人たちがいてこの人たちとはあまり近距離での着陸でなくてかつ、暖かく見守ってもらったので試験飛行自体は大成功。しかし、事前に使われているかどうかの確認をしなかったことは大反省。

バッテリーの残量は5割以上ありで、往復は可能だと思われるがその前に使用状況の確認だけは怠らないようにしなくては。

そのようなわけで目的地変更、坪野善福寺駐車場へ。

1回目は片道、着陸地点が北西方向に10mほどずれて道路わきの電線にあたりそうになったので若干手動で修正をかけて無事に着陸。

2回目は往復を設定。前回着陸地点がずれていたのでその分修正してからの飛行。

しかし、やはり着陸地点が北西に寄ってしまっていて手動でちょっとだけ調整してあとは自動着陸、その後自動で離陸、機体は帰路についた。

帰路の途中で飛行時間が10分を超えちょっと心配になる。追跡車を運転してもらっている小笠原先生に道路上の安全を確かめながら途中で下車したりしながら機体を見守る。帰路の3分の2程度まで来たところで不安になり下ろすことにした。ダウンウォッシュに入らないように旋回させながら高度を下げて回収。

試験結果よりも機体を大事にした。総飛行時間は15分越え。残量5%。

もしかしたら無事に往復帰還できていたかもしれない。その時のログの電圧がこれ。最後あたりの谷の部分が飛行モードを自動飛行からpositionHoldにした部分だと思われる、その後急降下させているところで電圧が若干戻り回収寸前のホバリングのところでまた電圧が下がり、回収、モーター停止でまた若干電圧が上がっている(最後の部分)

このログの電圧からだけならばバッテリーの寿命を考えなければ帰還できていたかもしれない(メモリから11v程度はあったようである、が、本当に正確な電圧ではない)。もっと大容量のバッテリーを積むことができれば(もちろん重量との兼ね合いもあるが)確実な往復飛行ができそうである。この時の高度の変化がこれ。

中央あたりで高度が下がって着陸していたことが確認できる。その少し前の高度の変化がなだらかな部分は着陸場所を変えるために手動操作を加えたところ。

今回は飛行高度を絶対高度で指定したので地形に対して高度の変化は無い。

このあたりの地形の変化が大きいところで、かつ長距離を飛ばすには相対高度ではないほうが良いと思われる。(無駄な飛行時間、高度の調整時間を取らないため)

飛行時間が15分は大丈夫であること、絶対高度で指定してやれば無駄な時間を消費しないで飛行してくれること。また、着陸場所の確認(当たり前だが)など収穫大であった。

小笠原先生には協力の感謝と自家製アンパンをいただいたことに感謝です。

次は目視外飛行の許可を取って井仁までの自動飛行に挑戦します。その次は安芸太田町役場から那須までの自動飛行。

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