井仁までの自動飛行 成功とヒヤリ

午後から小笠原さんに応援を頼んで井仁の元小学校グランドへの自動飛行を決行。

それよりも前に一人で本日朝、飛行の途中でPosHoldを入れながら井仁までの自動飛行をこっそりと実行した。機体を自動飛行させ見えなくなりそうになるとPosHoldにいれて車を運転して機体が十分見えるところまで移動、そこからまた自動飛行させて、を、数回繰り返して。

自動飛行からPosHoldへ入れたところで安心して目を離したところで機体が見えなくなった。PosHoldだから機体はそこにあるはずなのだが。スロットルを機体が降下する方向に動かしてみたが現れない、やってしまったと思った。

仕方なく送信機の飛行モードをAutoに入れた状態にして目的地まで行ってみたが機体は見えない、完全に機体ロストを覚悟、目的地からの帰り道では周りを探したりもして。

戻ってみると自称ヘリポートわきに機体がひっくり返って存在していた。

プロペラが1本外れていて、かつバッテリー残量はゼロ(8.?V位)で飛ばす前にはなかったひどい膨らみがある。

機体ロストからバッテリー1本のロスト、で気持ちを持ち直す。

ということがあって小笠原さんの都合を聞いて一緒に飛ばすことになった。

機体の速度設定は12m/s 飛行コースは前日から山の高さなどを調べて入念に設定したもの。しかし、やはり無事につくかどうかは不安であった。

結果は、途中からは完全な目視外飛行(これは国交省の許可取得済)になったが機体は設定どおりグランドのほぼ中央に無事着陸してくれていた。

コースは道路上は通らないように設定(交差する部分は目視飛行)した。バッテリー残量は43% 高度を約300m上げたので仕方がないがこのバッテリーでは帰りがいくら下りだといっても往復は無理かもしれない。(対地高度は80m程度)

往復に挑戦するときはFantom3用のバッテリーを搭載させるつもり、容量は2倍で重量の増加は約120g程度、飛行時間は7割増し程度が可能。不可能な数字ではない。

機体が自称ヘリポートに還ってきたのはPosHoldの状態の時に信号を失ってしまったことだと思われる、Autoの時には信号を失っても自動飛行を続けるがPosHoldの時に信号を失ってしまったのでRTLに入ったように思われる。高度があったために直線で引き返しても山への衝突を免れたものだと思われる。

 

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