GNSS 基準局

弊社プレハブ屋上のGNSSアンテナ、久しぶりにネット上に公開させようと昨日からデータ収集、24時間以上の観測をして先ほど戸河内AとのPPKで位置の計算を終わらせ、これまでのデータと比較した。

結論は数センチ(1,2センチ)の違い。ほとんど同じ数値が出てますます位置精度に自信を持っても良いような結果となった。

明日には善意の基準局の数値を今回の数字に改定して公開して利用する(利用してもらう)ことにする。

GNSS-RTKの性質上、移動局との位置ベクトルはとんでもなく大きく違うことは無いのでこのこの基地局のデータが大事で、近方の観測ではかなりの精度が得られるものと期待できる。

仕掛け自体は貧弱な構成の弊社自前GNSS-RTKではあるがその性質上、かなりの精度を期待してよいと考える。

農薬散布用FC K3APRO

農薬散布用のFC K3APRO の試験飛行中です。

FCとGPSアンテナが2本、地形検知用のレーダー1個、流液検知のセンサーと電源ユニットがセットで売られていた。GPSアンテナが2本あるということに関してはヨー軸の安定が図れるのではないかと期待される。

数年前からストックとなっていた未組み立てのTarot680を急遽組み立てて、このFCを積んで、最初はレーダーも付けずにただ飛行ができるようにした。

DJIの物とは違って高度も高く設定(DJI N3-AGでは設定ソフトの窓枠が3mが上限であったように思う)できるようであるし、また予備の自由に使えるチャンネルが2個ある、ただ、これらを全部使おうとすると14チャンネル必要で、FUTABA14SGの出番となった。

最初から割り当てられているチャンネルがあって(例えばフライトモードとか)自由に使えるのは10と11チャンネル。それでもDJIに比べれば自由度ははるかに大きく、また親切である。最初はこのチャンネルをTarot680の引き込み脚に割り当て手試験飛行させ、ちゃんと動作することを確認している。

GPS飛行時にA地点とB地点(要するに長方形の農場だとすればその端の散布の始点と終点を設定してやれば後はそこからどちら側に散布するのかを教えてやれば設定された散布巾で自動にジグザグ(正確な表現ではないが)に飛行してくれる、なおその際ポンプも自動的にON OFFされるようである。

農薬を散布するためのポンプの端子にはとりあえずLEDを繋いでその動作の確認をしているが、自動飛行をさせると間違いなく散布しなくても良いと思われるところではLEDが消灯しているようで少し愉快になる。散布モードが2通りあるようなのでこれらもこれから確認していく。

その後、地形レーダーを繋ごうとしたが、コネクタの向きを示す突起部分が削られていてどの向きに差し込めばよいのかわからなくてテスターでFCの端子を当たってアースと電源を確認して接続してみたが(これは本来削られていなければ差し込めない方向)設定ソフトからレーダーを認識してくれなく、それならと逆に接続してみたがこれも認識してくれない。それで購入したRC-Hobbyにメールで問い合わせたところすぐに丁寧な写真付きの返信が来た、結果は最初に繋いだ向きが正しくて、それではこわしたかも??と心配をしたが結論は認識してくれた。パソコンとつないだだけでの電源供給ではレーダーは認識できず、動力用のバッテリーを繋いで初めて認識できるようである、(消費電力を考えれば、あるいはそれゆえか、ある意味納得)またレーダーの前に障害物を置くとちゃんとそれらしい距離を表示してくれた。

実際の飛行に関しては地形レーダーを有効にして(有効、無効を切り換えるチャンネルも設定が可能、これらのために結局14CH必要になってくる)飛行させると地面に合わせて高度を変えて対地高度が同じになるように飛行してくれる。ただ、その精度や癖とかがわかりきっていないのできわどい飛行はさせていない。

また、今回はポンプの動作がONとOFFだけしかできていないが本来ならば送信機のVRに割り当てて散布量の調整ができると思われるので、これからの試験飛行で確認していく。

低電圧警告や自動リターンの高度などがまだ設定しきれていないのでこれからの課題である。

いずれのしても技術の進歩は素晴らしく弊スクールにおいても農業用ドローンの講習についても取り組んでいく。

DID 撮影飛行許可

広島市内DIDでの撮影依頼があり飛行許可を申請。本日審査終了のメールが届いた。

許可(承認)はもしか何かの時にの、為でもあるし、それ以前に法律で決められたことなので取得しなければならない。そしてそれがよりドローンを使ったいろいろなことがよりやりやすくなるという当たり前のことにつながる。

許可、承認を取得しないで飛ばすこと(これらには必要な知識や技能を習得できていない(できていれば許可や承認を求めるはずである))という可能性が高い)は、ますます許可承認を得ることを厳しくしているという現状がある。

ドローンが持つその有効性、可能性を最大限に利用するためにもより正しい飛行が求められる。

なお、飛行許可、承認は電子的に許可書、承認書を得る方法もあるが、一般の人にも許可や承認を得た飛行であるという証として掲示するために面倒でも書面による交付を受けたほうが許可書、承認書に公の朱印が押されたものが手に入るので良いように思う。

早速返信用の封筒を入れたものを送ることにする。

国土地理院からの封筒

本当ならば5月にあって合格発表が7月7日であった(七夕の日だったので、これは日にちが頭の中に残っていた)測量士の試験が新型コロナの影響で延期になっていましたが、11月22日に実施されると発表があり、今日その案内であろうと思われる封筒が届きました。

弊スクール受講者様の邪魔は絶対にしません、が、より説得力のあるスクールにするための一つの方法として測量士資格の取得に挑戦します。

年を取るとなかなか入りませんが出ていくのはすぐです(記憶)です。

ルールを守って

本日、広島市内の撮影依頼のための人口密集地での飛行の許可申請をした。弊社の所在地が田舎で普段の飛行がほとんどその近辺であるため久しぶりにDIPSを覗くことになった。

そこで感じたことを少し。

人口密集地域で飛行させるには最新の障害物検知機能を持った機体でないとDIPSを使ったスムーズな飛行申請は難しくなっている。

プロペラガードは必須のようである。そのためあらかじめプロペラガードを装着した機体の写真をパソコン内に保管しておくことが申請時に役に立つ。サイズは写真サイズの変換ソフトなどを使って小さくしておくことが必要で(2Mバイト以下)ある。(簡単な方法はウィンドウズのペイントを使ってリサイズしておく)

また、正規の弊社のようなドローン講習施設で講習を受け認定証を受けていたほうがはるかに申請が簡単であること。今回は当スクールインストラクターの森脇さんに飛ばしてもらうが、必要事項は飛ばす機体と認定証の番号とその写真かPDFなどの電子的資料(これもパソコン内にあらかじめ準備しておくと良い)くらいで、申請自体はすぐに完了した。

また、これは賛否もあろうと思われるが許可書(承認書)は紙で受け取る、にしたほうが(これは許可後に返信用の封筒などを送らなければいけないが)、対、一般の人に対しては、この飛行が正式に許可あるいは承認されたものであるとアピールしやすいものになると思われる。

弊社で受講された測量コンサルタント様が電子的な許可書にして、そのPDFをプリントアウトした時に朱印が無いので、と、相談を受け、国交省に問い合わせてみたが、国交省としては電子的署名があるので効力に問題はありません、との答えであった。が、対、一般の人に対してはまだまだ朱印の効力は大きいと思われる。

この時に電子的署名を紙に打ち出す方法をいろいろと探してみたが一般の人にわかるような印刷方法は見つけられないでいる。(一緒にあるファイルをテキストとして打ち出せばそれなりの事がわかるのではあるが一般の人に見せても??と思う)

ドローンは簡単に飛ばすことが出来るが、その簡単さゆえにいろいろな人が、いろいろな所で飛ばして、いろいろなことを起こして、そしてその結果、ドローンを飛ばせる空間をどんどん狭くしていっている。

これは、例えば昨今のネット上の書き込みなどにもみられるようなものと似ていて自由がゆえになんでもできたのだがそれゆえ基本的なことを守らないでいると自由な所を自ら狭めてしまう。

拙者は最近ではあるがULPで空を飛ぶようになった、が、そこで改めて感じたことと同じであると思う。大空は自由であるが、それゆえに守らなければならないものがたくさんある。ゆえに自由に飛べる。

ドローンの飛行規制がこれ以上厳しくならないように正しい飛行を励行していきたい。

安芸太田町 土砂崩れ

7月13日の安芸太田町土砂崩れの現場 撮影は森脇さん

高度を変えて位置を変えて何枚も撮影 点群化ソフトを使用して点群に ここはうちのCore i9とGeforce2080搭載のパソコンで高速処理 写真枚数は20枚程度、ほんの10分ほどで点群に処理(点群密度は最高品質で)

今回は土砂崩れの部分を切り取ってみました。

そして体積(土量)の計算

今回は写真の地点の位置情報が空撮機体 PhantomのGPS情報だけのため、かなりの誤差があるものとは思われます。また切り取り方によっても違いが出てくるとは思われますが、それでも災害現場に人が直接行くことなくこの程度の作業ができています。正確な位置情報は災害現場の付近で(災害現場の直近に行く必要はない)GPS-RTKで位置情報を得れば簡単に得られる。

使用したソフトはMetaShape。前回紹介したフリーのWebODMではありません。さすがにWebODMではここまで簡単にはできません(もっといろいろな手順を踏まなければいけない)

QGIS las ファイル

QGISで las ファイルを読み込ませようとプラグインをインストールしてCドライブ直下にlastoolsフォルダを配置して。。。でもエラーが出て表示できない。

何かが動いていないでUTF-8が読み込めないとかいってくる。

いろいろと追及してみたがわかってみれば簡単なことでlastoosフォルダの中にlastoolsフォルダが入っている。つまり、本来参照しなければいけない先は、もう一つ先の物の中身。よって参照先をそこに直すとちゃんと動作。

これは先日安芸太田町の国道433号線で起きたがけ崩れの状況の点群処理画像、ここでは静止画だがQGIS上では3Dとしてみることができる。

OpenDroneMap

MetaShapeを保有し、Phantomなどで撮影した鉛直空中写真からオルソ画像などを作成したりしています。またそれらを使った3次元化にはいろいろな用途がありこれからも活躍してくれるものと思います。

このようなソフトには前述のMetashapeのほかにもPix4D等いろいろなものがあるようです。が、フリーの物もあります。OpenDroneMapというのがそれで、この操作をGUI(グラフィカルインターフェース)にしたものがWebODMというもので、基本的にはLinuxの上で動くもののようです。

そのため手持ちのUbuntuのパソコンに入れてみました。情報はネット上の物だけですが、Ubuntuに入れるのにはその情報の通り少し苦労をしました。ライブラリの依存関係が満たされずに簡単に入れられる Ver.とそうでないものがあるようで依存関係の解明の前に安易に Ver.を変えてOSの入れ直しをして動くようにしました。

それではと、今度はWindows10のモバイルのノートに入れてみましたがこちらは思いのほか簡単に動くようにできました。基本的にはDockerという仮想化ソフトの上でWebODMを走らせるということで、仮想化OSのメモリの量などの設定はありますが、やるべき事を守れば(Dockerを入れてPythonを入れてGitを入れてそしてGitHubの中に書いてあるやり方通りに)動くようになりました。

ただ、インストールはインストーラーを走らせてOKというわけでは無く、インストール中にもいろいろなファイルをダウンロードしながらやっているようで最初は赤い文字でFailedが4,5個並んで、あれ??まともに走らない??とも思いましたが、ルーターのLEDを見てみると一生懸命何かをダウンロードしている様子で、ここはひたすらじっと待つ、が必要でした。

一度そのFailedを通り越せば次の起動ではその部分はちゃんとしてそしてブラウザから演算ができます。

同じ写真群をUbuntu とWindowsとで加工演算させてみましたが、やはりNativeのUbuntuでしたほうが処理時間は短くて済むようです(当たり前といえば当たり前ですが) テスト用に整理した写真20枚を処理させてみましたが明らかにUbuntuのNativeの方が、性能的には明らかに早いWindows10よりも上です。ただし、Dockerを使用するためにメモリは8GB搭載の半分程度にしています。

まだ、GCPの設定方法などには至っていませんし、また、Metashapeに比べると扱えるファイル形式も限られているようですが、それでもフリーソフトで点群処理ができるというのはすごいと思いますし、また、それなりの需要もあるものと思います。

弊社でもこのフリーソフトのインストールや使用について講習ができるものと思います。途中Gitやターミナルをいじるという工程があり、一般的にはインストールはかなり高いハードルだと思われます。そして、パソコン自体にはかなりの性能が求められます。

今後の画像処理についても精通していきます。

 

津浪地区 詳細写真地図

詳細写真地図、と普通の人にもわかるような表現をしましたがオルソ画像です。ヨシムラドローンスクールのインストラクター、森脇さんが合計5日間もかけて津浪全域を撮影してくれました、先日このデータを受け取って現在メタシェイプにて画像合成中です。

正式な測量に使うわけではないので評定点などは入れませんがそれでもかなりな精度でのオルソ画像の作成ができることはわかっています。

写真の総枚数はおよそ6千枚、50数ギガバイトに達します。合計6個のフォルダに入ったデータとして受け取りました。津浪全域を6地区に分けての撮影でそれぞれが別のフォルダに分類されています。そのため別のフォルダに同じ名前の(例えばDJI100-1)別の場所の写真があってそのままでは扱いにくい。それぞれのフォルダの中身(これが約1000枚)を別の名前に変えて(もちろん自動化してです、1枚1枚名前を変更などはとても人のやることではありません)そして縮小して1枚のオルソに仕上げました(これはまずは全体像の把握のためです、縮小してからの画像処理なので細部を見ればひずみがかなりあります)(20%に縮小した写真で画像処理、それでも面白いように細部まで立体視が可能)

そしておとといからは高精度な画像処理、さすがに1000枚の高精度処理はうちのGeforce2080i搭載のパソコンでも時間がかかっています。アラインメントと点群まで手動で処理しましたがその後はバッチ処理をさせて今現在も静かな冷却ファンの音をさせながら計算処理してくれているはずです。

故郷の画像を残すというかなり美しい作業(業務ではない、まだお金がもらえるようなものにはできていないので)を続けています。

1,2号機 飛行許可へ

今日、国交省の担当者さんから申請書を紙にして送るように、と、メールが来ました。

今までと同じパターンでメールは金曜日に来ました。

今回の飛行申請は自動飛行試験1号機と、2号機、許可書が届けば、1,2,3,4号機とKAWAU-2の5機で遠隔地への自動飛行試験ができるようになります。

目視外飛行の自動操縦の飛行許可申請で、今回はたぶん5回メールのやり取りをしました。前回の申請に比べてとても審査が厳しくなっているといった実感です。

機体の準備はいつでもOKですし、コースの設定もパソコンの中にちゃんと保存してあり、また、シミュレーター上では無事に到着しています。

後は実施するだけ、天候とメンバーを見て実行します。

3,4号機KAWAU-2では申請書を紙にすると80枚を超える量でしたが今回は設定ソフトのマニュアルやら監視場所の写真などの追加資料がありますので前回の80枚を大きく超える量になるものと思います。

明日にでもプリントアウトして、そして送ります。