目視外飛行許可申請 修正依頼

今月初めに確か3回目の修正をして提出した自動飛行試験1号機2号機の申請について昨日、二たび、三度四たび?修正依頼が。別に申請していた3号機4号機KAWAU-2については4月初めに飛行許可を取得済み。

修正依頼のメールはだいたい、金曜日に届くのがパターンのようで。

目視外飛行については、申請の度に条件などが厳しくなっていて今回は監視場所の周囲の状況の写真の提出,が一番今までとは違った所。

で、今回の修正依頼は、仕事の都合で本格的に見たのが今日の夕方であったが、内容は意外にも書式の修正だけ。

提出した書類の一部の書式が古いので,国交省の無人航空機のこのページのこの書式で提出しろ、とのこと、だけ。

もしかしたら、もうすぐ1号機2号機も目視外飛行の許可が下りそうである?

山間僻地への安価な自動飛行を実現させるべく引き続き取り組んでいきます。

シミュレーター上では完全に安全な飛行はできているのだが、いざ実施となるとどうしても監視員の配置や、また、機体のロスト、なども考えてしまって。

しかし、那須への自動飛行成功させます、実行に移せます。

1号機から4号機そしてKAWAU2と合計5機体制で試験飛行に望めそうである。

おりしも、明日は安芸太田町の町長選挙投票日。(だから???)

技適 テレメトリー

今回、自動飛行でのテレメトリーが合法的に達成できましたので報告します。

使用した技適付きのXBee   アンテナがプリント基板型のモノ。

これを設定して(専用ソフトをダウンロードして設定する、理解してしまえば簡単、であるが最初はちょっと手間取った)フライトコントローラーのテレメトリ端子に接続、もう一個は写真のようにUSBケーブルでパソコンに接続。機体側と基地局側で通信させる。

今回は普通のヘリ(マルチコプターではなく)に付けて自動飛行をさせてみた。機体を外に置いて部屋の中から起動してスイッチだけで離陸させて自動飛行に移らせる。操縦としてはこれだけ(スイッチを倒すだけ)

飛行する軌跡はパソコンの画面上にほぼリアルタイムで映し出される。

(プレハブの窓から撮影した)

完全に手放しの飛行、機体は450クラスの電動ヘリコプター、自動飛行の設定もほぼ終わって機体自体は離陸時さえ気を付ければドローンと同じ程度の飛行技術があれば飛行させることができるまでに調整された機体。フライトコントローラーのおかげである、このフライトコントローラーに飛行位置を記憶させてその地点を通過するように自動飛行ができる。

テレメトリーについてはこのフライトコントローラー専用に作られて特別な設定が不要(つなげば認識されてそのまま使える)なものも売られてはいるのだがこれらは日本では非合法的(技適が無い)なものなので電波暗室の中でしか使用することができない。

今回のXbee の使用によって合法的、かつ比較的長距離でのテレメトリー飛行が可能になった(カタログ値で1.2km)

今回は450タイプのヘリであるが550タイプのヘリコプターも同じフライトコントローラーを使用して安定に飛行させることができているのでますます自動飛行の範囲、用途が膨らみそうである。

RTK観測

以前からやっておきたかった弊社周辺地点の正確な座標値の取得。

大型連休最後の日に実施してきました。新型コロナウィルス問題で一人遊びと(単独行動)空気の流れはものすごくよいし(アンテナが倒れそうなくらいの強風が吹くときもあり)で、最適な日。

基準局は自前基準局。RTK2GO.COMとラズベリーパイ、でネット上に公開している(時々、運営がストップしますが)この日は間違いなく動作していることを確認して、バッテリーが元気な手持ちのノートパソコン(バッテリーが元気な器械は手持ちの中では1台だけ、ほとんどがヤフオクで仕入れた中古のノートパソコンなのでACアダプタが無いと動作しない器械ばかり持っている)この1台はこういう時のため用の物でバッテリーは一度交換している、性能自体は良くない、昔のi5の器械。に携帯電話回線使用のデータ端末を繋いで観測に出かけた。(スマホのテザリングという手もあるが、あえてデータ端末を使用、虫干しの意味もあり)

弊社を囲むように上空からの目印になるところの座標を測って数字を撮影記録していった。

基準局のアンテナを高価(比較的という意味で、もっと高価な高性能なものもありますが)なものに交換してから格段にFIXまでの時間は短くなった。上空視界が良いところではすぐにFIX解が得られて測定値もLL(北緯、東経)は8桁目が動くくらい(ミリメートルの動き)の数字が得られた。

高度に関しては、やはり、教科書通りの性能で、2,3センチの動きがあるが、大した問題ではないはず。

以前、測量コンサルタント様より依頼のあったPhantom4での撮影写真が点群処理に時間がかかりすぎるという問題の時の評定点のデータでも普通にこれ以上の誤差が含まれていた。(本職の測量コンサルタント様が測定した数字でもという意味で、精度が良くない評定点はやはり建物のそばとかであった)

弊社周りの地形は両側が山に囲まれていて空が細長くて狭いため山に近いところではFIX解が得られるまで非常に時間がかかったり、また、1か所は数分待ってみたがFIX解が得られそうになかったのであきらめ、地点を移動した。

いずれの場所でもネット上での弊社基準局は順調にデータを送って来てくれていたし、また、衛星の信号強度も十分にみえた。

1か所でのFIX解を10エポック以上記録して(撮影して)数か所の座標値を得た。

FIX解が得られており、上空視界が良いところではFloatに戻ることなく安定した数字を表示し続けてくれていた。8桁目が動く程度、つまり1センチ以内の数字が得られているということ。

精度は基準局が自前基準局であり、絶対値(VRSでかつ高精度、かつ高価な検定済みのGNSS測量機を使って得た数字ではないという意味)では無い物の、RTKという測定法の為、基準局との相対位置ベクトルはそれなりの精度が出ているはずである。

今回測定した地域のUAV撮影の写真データは持っているので今回の座標データを入れて再計算させてみる。

 

目視外飛行 1号機 2号機

1号機、2号機の目視外飛行の申請の修正依頼がまた届きました。修正依頼の度に内容が厳しくなってきているように思われます。

前回は無かった地上からの監視位置の現況写真の添付等々等々。

1号機、2号機の飛行許可には相当時間がかかるものと思われますが、修正申請を続け、許可が下りるまで頑張ります。

先日飛行許可が下りた3号機、4号機、Kawau2号機では試験飛行を実行するべく準備中です。

 

ArduPilot

ArduPilotというコミュニティーが。ドローンに関して(マルチコプターだけに限らず、最近の自動機についても)ものすごい量と質の情報を提供してくれています。

弊社もこの系統のFCを使用して自動飛行などをさせていますが、まだまだほんの、ほんの一部を使っているにすぎません。

世界シェアのトップを持つDJIの機体の出来は素晴らしいのですがここでの情報をすべて網羅し小型化したものがDJIの機体では無いかと思われてきました。

オープンソースなので利用は自由にできますし、DJIの様にブラックボックス化してしまえば、中身がどうなっているか容易にはわかりませんし。

ですが、設定や調整についてはやはりDJIはよくできています。

MetaShapeでの検証

某測量コンサルタント様より計算結果までの時間がかかりすぎるとのことで相談を受ける。テラマッパー使用とのことで、MetaShapeでもやってもらえないかと。

Phantomでの飛行で点群計算にあと180時間とか表示される模様。(1週間とかの時間)

弊社でも計算を開始、MetaShapeの自動評定点抽出では、このコンサルタント様使用の評定点マーカーにマンホールまで加えて表示される。上空から見たら確かに、と納得。手作業でこれらを削除して、もらった座標値を与える。中央当たりの点は検証点にする。

その前に、写真のアライメントを取った時に最初は気づけなかったがよく見てみるとあり得ないところに点が現れている(地下はるか深いところ)この原因は今のところ不明であるがもしかしたら高度が違う飛行を同じところでしたものの写真が混ざっているせいかもしれない。(これは今後の検証が必要である)測量コンサルタント様の意見としてはホバリング撮影のせいではないかと言われたのだが、それでは説明ができないような気がする。

不要なポイントをすべて削除して、また、計算範囲も不要な部分はカットして計算開始。

一晩ほどで結果が出たが、週末に当たり報告ができず月曜日に計算結果を報告した。

その後、測量コンサルタント様でも計算ができたようで(これはテラマップへの相談の後解決された模様)、また同時に観測されたInspireのデータと思われる。

弊社での計算結果と測量コンサルタント様との測量結果がともに精度を満足して同じような結果を出していることを確認していただきました。

弊社のパソコンはCPUは i9 グラフィックボードもかなりの物(2080)を積んでいます。今後、測量のみならず、3次元の立体計算にも役立てていきます。

今回のデータは引き続き2.5次元データまで計算させています。膨大な(パソコンにとっては)データ量です

さすがにMetaShapeでは表示に時間がかかります。また、普通の並みのパソコンではメモリ不足やフリーズしてしまう大きさになりました。

同じものを普段使いのパソコンにやらせると精度を3段階落としても3日では終わりませんでした。

 

 

目視外飛行 飛行許可 1年延長

自動飛行試験機 3号機 4号機 Kawau2の飛行許可が下りました。

期間は来年の3月30日まで、これで時間に余裕をもって飛行試験に臨むことができます。

遠隔地への物品等の運搬のノウハウを得て、社会の役に立ちます。

1号機、2号機も申請中ですがこちらは今のところ1回修正を出しましたがその後は連絡なしです。ですが今回降りたので1,2号機も降りるものと、ちょっとは安心です。

自動飛行許可申請 

遠隔地への物品の運搬(具体的には安芸太田町那須地区)のための試験飛行を実施するための1年前の飛行許可が今月で期限切れ。(監視体制などで実現できていなかった)(それ以外の地域への試験飛行はいずれも成功している)

そのために更新の申請をしていたが、本日、申請書を紙で出しなさいとのメールがきた。無事に許可が下りそうである。

今回は再提出が3回、昨年の申請に比べれば少ないという印象ではあったが、毎回の修正指摘が前回と比べて厳しいという感じがしていた。やはりご時世と思う。だんだんと飛行に対する規制が厳しくなってきて、弊社の飛行マニュアル自体も相当の変更の指導を受けた。

今回の試験飛行でも機体は弊社独自の自動飛行の機体で、カメラなどは装備しておらず飛行に関しては機体の監視者を配置する位置を地図上に明記しろ、など昨年の申請ではなかった部分の追記を指導された。

いずれにせよ、遠隔へき地への運搬を担ってくれるであろう機体の試験である。社会に役立てたい。

今回の申請書 総枚数は80枚 かなりのボリューム

今回の許可された機体は3号機、4号機とKawau-2の3機、 電波の届かない距離への飛行のためもしもの時に被害の少ないBasicな機体で飛行ルートや飛行速度などのノウハウを得る。

飛行実績では弊社から井仁 坪野善福寺駐車場 見入りが崎運動公園 までの自動往復飛行に成功している。飛行時間は往復で20分以上が可能。

本来の目的である那須までは標高差が600m程度ありドローンにとってはかなり厳しい道のりのはずである。

1日講習

ドローンの1日講習を本日開催しました。1日講習のため正式な終了証は出せませんが、それでも今回の受講者様には有意義でかつ有効な講習であったと思います。

講習者さんは本日、購入したばかりのMavic2持参の講習会でした。箱から出すのも初めてに近い(?)という状況のようでした。

そのため、学科講習の時に充電を始めました。

また、アプリのダウンロード、機体のアップデートなども行うことができました。

実技の練習では弊スクールのMavic Phantom4 Ver2と持参されたMavic2 を使い、終了間際には対面での飛行などもスムーズにこなせるようになりました。

今回の受講者さんはプロのホッケーティームの方々で、このティームのゲームの空撮などを手掛けたいとのこと。ドローンの活躍ともちろんホッケーティームの活躍、安全飛行を祈念します。

GNSS基地局停止

昨日、基準局リストサーバーから基準局が停止している旨のメールが入りました。

確認してみると確かにデータを受け取れません。

心当たりがないのでラズパイにアクセスしてみるとラズパイ自体はちゃんと接続できる、もしかしてアンテナが壊れた??(結構なアクシデント?)とアンテナだけをパソコンにつないでデータを確認してみたが正常。取り合えず安堵。

ラズパイの何かが不調、アップデートが必要なのか??(原因は現在調査中)

せっかくのいい機会だからと基準局を停止させている旨をHPにアップしてから24時間のスタティック観測をすることにした。

現在観測中でパソコンがデータを保存してくれています。