国土地理院からの封筒

本当ならば5月にあって合格発表が7月7日であった(七夕の日だったので、これは日にちが頭の中に残っていた)測量士の試験が新型コロナの影響で延期になっていましたが、11月22日に実施されると発表があり、今日その案内であろうと思われる封筒が届きました。

弊スクール受講者様の邪魔は絶対にしません、が、より説得力のあるスクールにするための一つの方法として測量士資格の取得に挑戦します。

年を取るとなかなか入りませんが出ていくのはすぐです(記憶)です。

ルールを守って

本日、広島市内の撮影依頼のための人口密集地での飛行の許可申請をした。弊社の所在地が田舎で普段の飛行がほとんどその近辺であるため久しぶりにDIPSを覗くことになった。

そこで感じたことを少し。

人口密集地域で飛行させるには最新の障害物検知機能を持った機体でないとDIPSを使ったスムーズな飛行申請は難しくなっている。

プロペラガードは必須のようである。そのためあらかじめプロペラガードを装着した機体の写真をパソコン内に保管しておくことが申請時に役に立つ。サイズは写真サイズの変換ソフトなどを使って小さくしておくことが必要で(2Mバイト以下)ある。(簡単な方法はウィンドウズのペイントを使ってリサイズしておく)

また、正規の弊社のようなドローン講習施設で講習を受け認定証を受けていたほうがはるかに申請が簡単であること。今回は当スクールインストラクターの森脇さんに飛ばしてもらうが、必要事項は飛ばす機体と認定証の番号とその写真かPDFなどの電子的資料(これもパソコン内にあらかじめ準備しておくと良い)くらいで、申請自体はすぐに完了した。

また、これは賛否もあろうと思われるが許可書(承認書)は紙で受け取る、にしたほうが(これは許可後に返信用の封筒などを送らなければいけないが)、対、一般の人に対しては、この飛行が正式に許可あるいは承認されたものであるとアピールしやすいものになると思われる。

弊社で受講された測量コンサルタント様が電子的な許可書にして、そのPDFをプリントアウトした時に朱印が無いので、と、相談を受け、国交省に問い合わせてみたが、国交省としては電子的署名があるので効力に問題はありません、との答えであった。が、対、一般の人に対してはまだまだ朱印の効力は大きいと思われる。

この時に電子的署名を紙に打ち出す方法をいろいろと探してみたが一般の人にわかるような印刷方法は見つけられないでいる。(一緒にあるファイルをテキストとして打ち出せばそれなりの事がわかるのではあるが一般の人に見せても??と思う)

ドローンは簡単に飛ばすことが出来るが、その簡単さゆえにいろいろな人が、いろいろな所で飛ばして、いろいろなことを起こして、そしてその結果、ドローンを飛ばせる空間をどんどん狭くしていっている。

これは、例えば昨今のネット上の書き込みなどにもみられるようなものと似ていて自由がゆえになんでもできたのだがそれゆえ基本的なことを守らないでいると自由な所を自ら狭めてしまう。

拙者は最近ではあるがULPで空を飛ぶようになった、が、そこで改めて感じたことと同じであると思う。大空は自由であるが、それゆえに守らなければならないものがたくさんある。ゆえに自由に飛べる。

ドローンの飛行規制がこれ以上厳しくならないように正しい飛行を励行していきたい。

安芸太田町 土砂崩れ

7月13日の安芸太田町土砂崩れの現場 撮影は森脇さん

高度を変えて位置を変えて何枚も撮影 点群化ソフトを使用して点群に ここはうちのCore i9とGeforce2080搭載のパソコンで高速処理 写真枚数は20枚程度、ほんの10分ほどで点群に処理(点群密度は最高品質で)

今回は土砂崩れの部分を切り取ってみました。

そして体積(土量)の計算

今回は写真の地点の位置情報が空撮機体 PhantomのGPS情報だけのため、かなりの誤差があるものとは思われます。また切り取り方によっても違いが出てくるとは思われますが、それでも災害現場に人が直接行くことなくこの程度の作業ができています。正確な位置情報は災害現場の付近で(災害現場の直近に行く必要はない)GPS-RTKで位置情報を得れば簡単に得られる。

使用したソフトはMetaShape。前回紹介したフリーのWebODMではありません。さすがにWebODMではここまで簡単にはできません(もっといろいろな手順を踏まなければいけない)

QGIS las ファイル

QGISで las ファイルを読み込ませようとプラグインをインストールしてCドライブ直下にlastoolsフォルダを配置して。。。でもエラーが出て表示できない。

何かが動いていないでUTF-8が読み込めないとかいってくる。

いろいろと追及してみたがわかってみれば簡単なことでlastoosフォルダの中にlastoolsフォルダが入っている。つまり、本来参照しなければいけない先は、もう一つ先の物の中身。よって参照先をそこに直すとちゃんと動作。

これは先日安芸太田町の国道433号線で起きたがけ崩れの状況の点群処理画像、ここでは静止画だがQGIS上では3Dとしてみることができる。

OpenDroneMap

MetaShapeを保有し、Phantomなどで撮影した鉛直空中写真からオルソ画像などを作成したりしています。またそれらを使った3次元化にはいろいろな用途がありこれからも活躍してくれるものと思います。

このようなソフトには前述のMetashapeのほかにもPix4D等いろいろなものがあるようです。が、フリーの物もあります。OpenDroneMapというのがそれで、この操作をGUI(グラフィカルインターフェース)にしたものがWebODMというもので、基本的にはLinuxの上で動くもののようです。

そのため手持ちのUbuntuのパソコンに入れてみました。情報はネット上の物だけですが、Ubuntuに入れるのにはその情報の通り少し苦労をしました。ライブラリの依存関係が満たされずに簡単に入れられる Ver.とそうでないものがあるようで依存関係の解明の前に安易に Ver.を変えてOSの入れ直しをして動くようにしました。

それではと、今度はWindows10のモバイルのノートに入れてみましたがこちらは思いのほか簡単に動くようにできました。基本的にはDockerという仮想化ソフトの上でWebODMを走らせるということで、仮想化OSのメモリの量などの設定はありますが、やるべき事を守れば(Dockerを入れてPythonを入れてGitを入れてそしてGitHubの中に書いてあるやり方通りに)動くようになりました。

ただ、インストールはインストーラーを走らせてOKというわけでは無く、インストール中にもいろいろなファイルをダウンロードしながらやっているようで最初は赤い文字でFailedが4,5個並んで、あれ??まともに走らない??とも思いましたが、ルーターのLEDを見てみると一生懸命何かをダウンロードしている様子で、ここはひたすらじっと待つ、が必要でした。

一度そのFailedを通り越せば次の起動ではその部分はちゃんとしてそしてブラウザから演算ができます。

同じ写真群をUbuntu とWindowsとで加工演算させてみましたが、やはりNativeのUbuntuでしたほうが処理時間は短くて済むようです(当たり前といえば当たり前ですが) テスト用に整理した写真20枚を処理させてみましたが明らかにUbuntuのNativeの方が、性能的には明らかに早いWindows10よりも上です。ただし、Dockerを使用するためにメモリは8GB搭載の半分程度にしています。

まだ、GCPの設定方法などには至っていませんし、また、Metashapeに比べると扱えるファイル形式も限られているようですが、それでもフリーソフトで点群処理ができるというのはすごいと思いますし、また、それなりの需要もあるものと思います。

弊社でもこのフリーソフトのインストールや使用について講習ができるものと思います。途中Gitやターミナルをいじるという工程があり、一般的にはインストールはかなり高いハードルだと思われます。そして、パソコン自体にはかなりの性能が求められます。

今後の画像処理についても精通していきます。

 

津浪地区 詳細写真地図

詳細写真地図、と普通の人にもわかるような表現をしましたがオルソ画像です。ヨシムラドローンスクールのインストラクター、森脇さんが合計5日間もかけて津浪全域を撮影してくれました、先日このデータを受け取って現在メタシェイプにて画像合成中です。

正式な測量に使うわけではないので評定点などは入れませんがそれでもかなりな精度でのオルソ画像の作成ができることはわかっています。

写真の総枚数はおよそ6千枚、50数ギガバイトに達します。合計6個のフォルダに入ったデータとして受け取りました。津浪全域を6地区に分けての撮影でそれぞれが別のフォルダに分類されています。そのため別のフォルダに同じ名前の(例えばDJI100-1)別の場所の写真があってそのままでは扱いにくい。それぞれのフォルダの中身(これが約1000枚)を別の名前に変えて(もちろん自動化してです、1枚1枚名前を変更などはとても人のやることではありません)そして縮小して1枚のオルソに仕上げました(これはまずは全体像の把握のためです、縮小してからの画像処理なので細部を見ればひずみがかなりあります)(20%に縮小した写真で画像処理、それでも面白いように細部まで立体視が可能)

そしておとといからは高精度な画像処理、さすがに1000枚の高精度処理はうちのGeforce2080i搭載のパソコンでも時間がかかっています。アラインメントと点群まで手動で処理しましたがその後はバッチ処理をさせて今現在も静かな冷却ファンの音をさせながら計算処理してくれているはずです。

故郷の画像を残すというかなり美しい作業(業務ではない、まだお金がもらえるようなものにはできていないので)を続けています。

1,2号機 飛行許可へ

今日、国交省の担当者さんから申請書を紙にして送るように、と、メールが来ました。

今までと同じパターンでメールは金曜日に来ました。

今回の飛行申請は自動飛行試験1号機と、2号機、許可書が届けば、1,2,3,4号機とKAWAU-2の5機で遠隔地への自動飛行試験ができるようになります。

目視外飛行の自動操縦の飛行許可申請で、今回はたぶん5回メールのやり取りをしました。前回の申請に比べてとても審査が厳しくなっているといった実感です。

機体の準備はいつでもOKですし、コースの設定もパソコンの中にちゃんと保存してあり、また、シミュレーター上では無事に到着しています。

後は実施するだけ、天候とメンバーを見て実行します。

3,4号機KAWAU-2では申請書を紙にすると80枚を超える量でしたが今回は設定ソフトのマニュアルやら監視場所の写真などの追加資料がありますので前回の80枚を大きく超える量になるものと思います。

明日にでもプリントアウトして、そして送ります。

ドローンの操縦免許と安全運行管理者

本日、来客あり。

ドローンについていろいろと教えてほしいとのこと。コロナ禍の中でドローンを新規に何かに使いたいとのこと。

その中で、やはりドローンの操縦免許の質問があった。

基本的にドローンには操縦免許などは必要ありません。存在していません。ラジコンの飛行物体です。(ある意味おもちゃと同じ扱いです、ただ非常に便利なので撮影等仕事にも使われるようになってきました)

操縦用の電波も免許の要らない周波数帯を使っています。(家庭用のWiFiと同じ周波数帯、信号の載せ方が違うけれど)

また、世の中には公認のドローンスクールとうたっているところもありますが、弊社スクールと同じ国交証ホームページ掲載講習団体というのが正しい。国交省のホームページに掲載されるにはそれなりの人もの経験知識、と勿論審査がありますが、決してドローンの免許が出せる公認の、とかとは全く違う。

しかし、全く何もわからないという人はうちのようなドローンスクールで正しい技術と知識を学ぶことはよいことだと思います。

飛行許可が必要な飛行などをするときに申請する書類の一部を省略できる、と、いうもので、ドローンスクールの認定証が無くても書類さえ整えてかつ、飛行経験などが証明できれば許可される。(書類の数は少なくは無い、また、この分野に進出しようとしている司法書士さんなどからのDMもたくさんと届いてはいるが)

安全運行管理者、これは企業などで仕事としてドローンを飛ばす時に書かなければいけないようであるが、その会社の経験豊富な人が安全運行管理者になればいいだけで法的には何も決まっていない。

安全運行管理者講習などと言って講習をしているところもあるが、法的には全く必要の無い物である。

ドローンを飛行させているのだから安全運行管理などは、して当たり前、決まり以前の問題である。これも前記の理由と同じであるが、全く経験のない人ではそれなりの学習は必要である。

人が乗る飛行機などでもあれだけちゃんとした整備をして熟練のパイロットが操縦しても墜落があるのだから模型のラジコン飛行物体が墜落しないなどは無理な話で、しかし、墜落させないように細心の注意と整備と自己研鑽は必要不可欠、人の物の上空を飛ばす時などは細心の、なおかつ最高級の細心が必要であることは言うまでもない。

何事もそうであると思うが正しい情報と(そのためには正しい情報源は必須であると思われる)正しい知識で対応したい。

目視外飛行許可申請 修正依頼

今月初めに確か3回目の修正をして提出した自動飛行試験1号機2号機の申請について昨日、二たび、三度四たび?修正依頼が。別に申請していた3号機4号機KAWAU-2については4月初めに飛行許可を取得済み。

修正依頼のメールはだいたい、金曜日に届くのがパターンのようで。

目視外飛行については、申請の度に条件などが厳しくなっていて今回は監視場所の周囲の状況の写真の提出,が一番今までとは違った所。

で、今回の修正依頼は、仕事の都合で本格的に見たのが今日の夕方であったが、内容は意外にも書式の修正だけ。

提出した書類の一部の書式が古いので,国交省の無人航空機のこのページのこの書式で提出しろ、とのこと、だけ。

もしかしたら、もうすぐ1号機2号機も目視外飛行の許可が下りそうである?

山間僻地への安価な自動飛行を実現させるべく引き続き取り組んでいきます。

シミュレーター上では完全に安全な飛行はできているのだが、いざ実施となるとどうしても監視員の配置や、また、機体のロスト、なども考えてしまって。

しかし、那須への自動飛行成功させます、実行に移せます。

1号機から4号機そしてKAWAU2と合計5機体制で試験飛行に望めそうである。

おりしも、明日は安芸太田町の町長選挙投票日。(だから???)

技適 テレメトリー

今回、自動飛行でのテレメトリーが合法的に達成できましたので報告します。

使用した技適付きのXBee   アンテナがプリント基板型のモノ。

これを設定して(専用ソフトをダウンロードして設定する、理解してしまえば簡単、であるが最初はちょっと手間取った)フライトコントローラーのテレメトリ端子に接続、もう一個は写真のようにUSBケーブルでパソコンに接続。機体側と基地局側で通信させる。

今回は普通のヘリ(マルチコプターではなく)に付けて自動飛行をさせてみた。機体を外に置いて部屋の中から起動してスイッチだけで離陸させて自動飛行に移らせる。操縦としてはこれだけ(スイッチを倒すだけ)

飛行する軌跡はパソコンの画面上にほぼリアルタイムで映し出される。

(プレハブの窓から撮影した)

完全に手放しの飛行、機体は450クラスの電動ヘリコプター、自動飛行の設定もほぼ終わって機体自体は離陸時さえ気を付ければドローンと同じ程度の飛行技術があれば飛行させることができるまでに調整された機体。フライトコントローラーのおかげである、このフライトコントローラーに飛行位置を記憶させてその地点を通過するように自動飛行ができる。

テレメトリーについてはこのフライトコントローラー専用に作られて特別な設定が不要(つなげば認識されてそのまま使える)なものも売られてはいるのだがこれらは日本では非合法的(技適が無い)なものなので電波暗室の中でしか使用することができない。

今回のXbee の使用によって合法的、かつ比較的長距離でのテレメトリー飛行が可能になった(カタログ値で1.2km)

今回は450タイプのヘリであるが550タイプのヘリコプターも同じフライトコントローラーを使用して安定に飛行させることができているのでますます自動飛行の範囲、用途が膨らみそうである。