1,2号機 飛行許可へ

今日、国交省の担当者さんから申請書を紙にして送るように、と、メールが来ました。

今までと同じパターンでメールは金曜日に来ました。

今回の飛行申請は自動飛行試験1号機と、2号機、許可書が届けば、1,2,3,4号機とKAWAU-2の5機で遠隔地への自動飛行試験ができるようになります。

目視外飛行の自動操縦の飛行許可申請で、今回はたぶん5回メールのやり取りをしました。前回の申請に比べてとても審査が厳しくなっているといった実感です。

機体の準備はいつでもOKですし、コースの設定もパソコンの中にちゃんと保存してあり、また、シミュレーター上では無事に到着しています。

後は実施するだけ、天候とメンバーを見て実行します。

3,4号機KAWAU-2では申請書を紙にすると80枚を超える量でしたが今回は設定ソフトのマニュアルやら監視場所の写真などの追加資料がありますので前回の80枚を大きく超える量になるものと思います。

明日にでもプリントアウトして、そして送ります。

目視外飛行許可申請 修正依頼

今月初めに確か3回目の修正をして提出した自動飛行試験1号機2号機の申請について昨日、二たび、三度四たび?修正依頼が。別に申請していた3号機4号機KAWAU-2については4月初めに飛行許可を取得済み。

修正依頼のメールはだいたい、金曜日に届くのがパターンのようで。

目視外飛行については、申請の度に条件などが厳しくなっていて今回は監視場所の周囲の状況の写真の提出,が一番今までとは違った所。

で、今回の修正依頼は、仕事の都合で本格的に見たのが今日の夕方であったが、内容は意外にも書式の修正だけ。

提出した書類の一部の書式が古いので,国交省の無人航空機のこのページのこの書式で提出しろ、とのこと、だけ。

もしかしたら、もうすぐ1号機2号機も目視外飛行の許可が下りそうである?

山間僻地への安価な自動飛行を実現させるべく引き続き取り組んでいきます。

シミュレーター上では完全に安全な飛行はできているのだが、いざ実施となるとどうしても監視員の配置や、また、機体のロスト、なども考えてしまって。

しかし、那須への自動飛行成功させます、実行に移せます。

1号機から4号機そしてKAWAU2と合計5機体制で試験飛行に望めそうである。

おりしも、明日は安芸太田町の町長選挙投票日。(だから???)

技適 テレメトリー

今回、自動飛行でのテレメトリーが合法的に達成できましたので報告します。

使用した技適付きのXBee   アンテナがプリント基板型のモノ。

これを設定して(専用ソフトをダウンロードして設定する、理解してしまえば簡単、であるが最初はちょっと手間取った)フライトコントローラーのテレメトリ端子に接続、もう一個は写真のようにUSBケーブルでパソコンに接続。機体側と基地局側で通信させる。

今回は普通のヘリ(マルチコプターではなく)に付けて自動飛行をさせてみた。機体を外に置いて部屋の中から起動してスイッチだけで離陸させて自動飛行に移らせる。操縦としてはこれだけ(スイッチを倒すだけ)

飛行する軌跡はパソコンの画面上にほぼリアルタイムで映し出される。

(プレハブの窓から撮影した)

完全に手放しの飛行、機体は450クラスの電動ヘリコプター、自動飛行の設定もほぼ終わって機体自体は離陸時さえ気を付ければドローンと同じ程度の飛行技術があれば飛行させることができるまでに調整された機体。フライトコントローラーのおかげである、このフライトコントローラーに飛行位置を記憶させてその地点を通過するように自動飛行ができる。

テレメトリーについてはこのフライトコントローラー専用に作られて特別な設定が不要(つなげば認識されてそのまま使える)なものも売られてはいるのだがこれらは日本では非合法的(技適が無い)なものなので電波暗室の中でしか使用することができない。

今回のXbee の使用によって合法的、かつ比較的長距離でのテレメトリー飛行が可能になった(カタログ値で1.2km)

今回は450タイプのヘリであるが550タイプのヘリコプターも同じフライトコントローラーを使用して安定に飛行させることができているのでますます自動飛行の範囲、用途が膨らみそうである。

目視外飛行 1号機 2号機

1号機、2号機の目視外飛行の申請の修正依頼がまた届きました。修正依頼の度に内容が厳しくなってきているように思われます。

前回は無かった地上からの監視位置の現況写真の添付等々等々。

1号機、2号機の飛行許可には相当時間がかかるものと思われますが、修正申請を続け、許可が下りるまで頑張ります。

先日飛行許可が下りた3号機、4号機、Kawau2号機では試験飛行を実行するべく準備中です。

 

目視外飛行 飛行許可 1年延長

自動飛行試験機 3号機 4号機 Kawau2の飛行許可が下りました。

期間は来年の3月30日まで、これで時間に余裕をもって飛行試験に臨むことができます。

遠隔地への物品等の運搬のノウハウを得て、社会の役に立ちます。

1号機、2号機も申請中ですがこちらは今のところ1回修正を出しましたがその後は連絡なしです。ですが今回降りたので1,2号機も降りるものと、ちょっとは安心です。

自動飛行許可申請 

遠隔地への物品の運搬(具体的には安芸太田町那須地区)のための試験飛行を実施するための1年前の飛行許可が今月で期限切れ。(監視体制などで実現できていなかった)(それ以外の地域への試験飛行はいずれも成功している)

そのために更新の申請をしていたが、本日、申請書を紙で出しなさいとのメールがきた。無事に許可が下りそうである。

今回は再提出が3回、昨年の申請に比べれば少ないという印象ではあったが、毎回の修正指摘が前回と比べて厳しいという感じがしていた。やはりご時世と思う。だんだんと飛行に対する規制が厳しくなってきて、弊社の飛行マニュアル自体も相当の変更の指導を受けた。

今回の試験飛行でも機体は弊社独自の自動飛行の機体で、カメラなどは装備しておらず飛行に関しては機体の監視者を配置する位置を地図上に明記しろ、など昨年の申請ではなかった部分の追記を指導された。

いずれにせよ、遠隔へき地への運搬を担ってくれるであろう機体の試験である。社会に役立てたい。

今回の申請書 総枚数は80枚 かなりのボリューム

今回の許可された機体は3号機、4号機とKawau-2の3機、 電波の届かない距離への飛行のためもしもの時に被害の少ないBasicな機体で飛行ルートや飛行速度などのノウハウを得る。

飛行実績では弊社から井仁 坪野善福寺駐車場 見入りが崎運動公園 までの自動往復飛行に成功している。飛行時間は往復で20分以上が可能。

本来の目的である那須までは標高差が600m程度ありドローンにとってはかなり厳しい道のりのはずである。

自動飛行 許可書届く

4月に申請を出していた自動飛行の2回目の申請の許可書が本日届きました。(実際は昨日ですが私が講習会で不在にしていたので不在配達が本日)

今回はファントム型の機体を2機とKAWAU-2の合計3機。今度は実際にモノを運ばせて、放出後自動離陸して帰還させます。

空中で放出するのではなく(これは物品の投下で別な許可が必要です)自動着陸ののち物品をリリースしてから自動離陸帰還。

また実施した際には報告します。

自動飛行試験機 3号機 4号機 KAWAU-1 飛行許可

荷物を運搬試験のための目視外飛行の申請が、本日、紙を送れ、とのメールが来た。

今回は1回だけ修正依頼がありましたが、軽微な修正で、次の日にはメールで返信していた。

前回の目視外飛行(1号機と2号機)の申請では提出を求められなかった離着陸場所の周辺の詳細図とそれに伴う(建物が近くにある)物件から30m以上離すことができない部分の修正を求められましたがいずれも軽微な加筆と修正でOKということのようである。

実際に物件を運搬するということになるので審査も前回よりやや厳しめだったのかもしれない。

この機体が4号機、側面に小型のサーボを使った、物件をあらかじめ設定しておいた着陸場所に着陸後リリースできる装置(というほど大げさではないが)を装着

下の機体はKAWAU-2、一昨年温井ダムで物件の投下の際に申請し飛行許可を受けた機体(実際には天候などの都合で飛行はさせていない)

前回は手元のスイッチでカワウの巣にドライアイスなどを投下させるつもりでいたが、今回の申請した飛行では空中で投下するのではなく着陸後に荷物をリリースして再度離陸、帰還させる予定。

送信機はDJIの920MHzのモノ。バッテリーは4S4700mahを2本並列に接続して搭載させる。

下の機体は3号機

この機体は内容的には1号機、2号機と変わらない、が、GPSアンテナをFantomBodyの外側に付けている。

GPSアンテナへの干渉を少しでも避けたいというのが狙い。

3号機、4号機はバッテリーにPhantom3用のモノをそのまま使う。そのためのバッテリーの受け口はセキドのアウトレットを購入、売れ残りだが、安くてかつ、ボディにあったバッテリーが使えるので飛行距離を伸ばすには最適であり、20分以上の飛行が可能(ぎりぎりの飛行時間はバッテリーの性能の保護の点から測定していない)

実際に運ぶものは4号機では3g程度の単なるリング、KAWAU-2では50g程度のモノを考えている。もちろんいざという時に環境に悪影響を与えるようなものではないというのはもちろんだが。

井仁までの往復 自動航行 

今日、午後小笠原さんと森脇さんの協力を得て井仁までの自動航行を実行。

機体は自動航行2号機を使用、2回飛行させましたが2回とも無事にミッションを完了してくれました。

当初は2回目は別の機体(FCが違う機体)を使用するつもりでしたが、1回目の飛行に使用したバッテリーを使っての試験的飛行の際に自動飛行に入れてからの飛行速度があまりにも遅く感じたため(これはちゃんと設定したつもりだったがこの後単独で飛行試験させたところやはり飛行速度が遅いことが判明)2号機を再度飛行させた。

2回とも帰還時のバッテリーの残量にはまだ余裕がありそうであったが(DJIのPhantom3用のバッテリーを使用)1回目は着陸の際にバッテリーアラームが鳴っている状態であった(LEDの残りは1本と1本が点滅)

2回とも飛行としては成功、往復で8キロ程度 総飛行時間約20分。

詳細はこれからログを見てから解析してみます。

 

井仁までの自動飛行 成功とヒヤリ

午後から小笠原さんに応援を頼んで井仁の元小学校グランドへの自動飛行を決行。

それよりも前に一人で本日朝、飛行の途中でPosHoldを入れながら井仁までの自動飛行をこっそりと実行した。機体を自動飛行させ見えなくなりそうになるとPosHoldにいれて車を運転して機体が十分見えるところまで移動、そこからまた自動飛行させて、を、数回繰り返して。

自動飛行からPosHoldへ入れたところで安心して目を離したところで機体が見えなくなった。PosHoldだから機体はそこにあるはずなのだが。スロットルを機体が降下する方向に動かしてみたが現れない、やってしまったと思った。

仕方なく送信機の飛行モードをAutoに入れた状態にして目的地まで行ってみたが機体は見えない、完全に機体ロストを覚悟、目的地からの帰り道では周りを探したりもして。

戻ってみると自称ヘリポートわきに機体がひっくり返って存在していた。

プロペラが1本外れていて、かつバッテリー残量はゼロ(8.?V位)で飛ばす前にはなかったひどい膨らみがある。

機体ロストからバッテリー1本のロスト、で気持ちを持ち直す。

ということがあって小笠原さんの都合を聞いて一緒に飛ばすことになった。

機体の速度設定は12m/s 飛行コースは前日から山の高さなどを調べて入念に設定したもの。しかし、やはり無事につくかどうかは不安であった。

結果は、途中からは完全な目視外飛行(これは国交省の許可取得済)になったが機体は設定どおりグランドのほぼ中央に無事着陸してくれていた。

コースは道路上は通らないように設定(交差する部分は目視飛行)した。バッテリー残量は43% 高度を約300m上げたので仕方がないがこのバッテリーでは帰りがいくら下りだといっても往復は無理かもしれない。(対地高度は80m程度)

往復に挑戦するときはFantom3用のバッテリーを搭載させるつもり、容量は2倍で重量の増加は約120g程度、飛行時間は7割増し程度が可能。不可能な数字ではない。

機体が自称ヘリポートに還ってきたのはPosHoldの状態の時に信号を失ってしまったことだと思われる、Autoの時には信号を失っても自動飛行を続けるがPosHoldの時に信号を失ってしまったのでRTLに入ったように思われる。高度があったために直線で引き返しても山への衝突を免れたものだと思われる。