高性能グラフィックボード

i9のパソコン(64GBメモリー)にGeForceRTX2080Tiのグラフィックボードを搭載したパソコンを画像処理用に所有しています。

手持ちのノートや別のデスクトップのパソコンではものすごく時間がかかる演算も数時間でやってくれます。

このパソコンには今後の益々の活躍を期待します。

自動飛行試験機 3号機 4号機 KAWAU-1 飛行許可

荷物を運搬試験のための目視外飛行の申請が、本日、紙を送れ、とのメールが来た。

今回は1回だけ修正依頼がありましたが、軽微な修正で、次の日にはメールで返信していた。

前回の目視外飛行(1号機と2号機)の申請では提出を求められなかった離着陸場所の周辺の詳細図とそれに伴う(建物が近くにある)物件から30m以上離すことができない部分の修正を求められましたがいずれも軽微な加筆と修正でOKということのようである。

実際に物件を運搬するということになるので審査も前回よりやや厳しめだったのかもしれない。

この機体が4号機、側面に小型のサーボを使った、物件をあらかじめ設定しておいた着陸場所に着陸後リリースできる装置(というほど大げさではないが)を装着

下の機体はKAWAU-2、一昨年温井ダムで物件の投下の際に申請し飛行許可を受けた機体(実際には天候などの都合で飛行はさせていない)

前回は手元のスイッチでカワウの巣にドライアイスなどを投下させるつもりでいたが、今回の申請した飛行では空中で投下するのではなく着陸後に荷物をリリースして再度離陸、帰還させる予定。

送信機はDJIの920MHzのモノ。バッテリーは4S4700mahを2本並列に接続して搭載させる。

下の機体は3号機

この機体は内容的には1号機、2号機と変わらない、が、GPSアンテナをFantomBodyの外側に付けている。

GPSアンテナへの干渉を少しでも避けたいというのが狙い。

3号機、4号機はバッテリーにPhantom3用のモノをそのまま使う。そのためのバッテリーの受け口はセキドのアウトレットを購入、売れ残りだが、安くてかつ、ボディにあったバッテリーが使えるので飛行距離を伸ばすには最適であり、20分以上の飛行が可能(ぎりぎりの飛行時間はバッテリーの性能の保護の点から測定していない)

実際に運ぶものは4号機では3g程度の単なるリング、KAWAU-2では50g程度のモノを考えている。もちろんいざという時に環境に悪影響を与えるようなものではないというのはもちろんだが。

井仁までの往復 自動航行 

今日、午後小笠原さんと森脇さんの協力を得て井仁までの自動航行を実行。

機体は自動航行2号機を使用、2回飛行させましたが2回とも無事にミッションを完了してくれました。

当初は2回目は別の機体(FCが違う機体)を使用するつもりでしたが、1回目の飛行に使用したバッテリーを使っての試験的飛行の際に自動飛行に入れてからの飛行速度があまりにも遅く感じたため(これはちゃんと設定したつもりだったがこの後単独で飛行試験させたところやはり飛行速度が遅いことが判明)2号機を再度飛行させた。

2回とも帰還時のバッテリーの残量にはまだ余裕がありそうであったが(DJIのPhantom3用のバッテリーを使用)1回目は着陸の際にバッテリーアラームが鳴っている状態であった(LEDの残りは1本と1本が点滅)

2回とも飛行としては成功、往復で8キロ程度 総飛行時間約20分。

詳細はこれからログを見てから解析してみます。

 

基準点

ドローンスクール1期生の山崎さんにお願いして弊社横の地点の測量をお願いしました。山崎さんはGPSを使った測量会社の社長さんです。GPSでは名の知れた専門家であるとほかの人から伺いました。

具体的にはGPSを使っての基準点づくり、座標の確定です。

機材は数百万円するものでほんの数秒でFIX解が得られました。優れものです。

 

2日後の今日、正式な(と思われる)測量結果のPDFを送っていただきました。

これをもとにPhantom4-RTKの精度の確認などしていきます。

有効に使わせていただきます。ありがとうございました。

 

Phantom4-RTK

DJIの代理店のPhantom4RTKの説明セミナーに参加

写真測量の基礎とPhantom4RTKの説明であったが内容については既知のモノがほとんど

私が一番知りたかったのはD-RTK2のデータ端末とLANコネクタの役割。

やはり、思った通り今のところは何の役目もない、という回答。

いずれサポートされるのかと聞いたところ、やはり回答はされるかもしれない。との事、(当然サポートされないかもしれない)

DJIがかつて販売していなラジコンヘリの安定飛行装置でNAZA-Hというのがあったがこれは手動で離陸させてからの安定装置オンで、いずれ自動離陸自動着陸もサポートするというようなことが謳ってあったのだが、これらの機能がサポートされる前に製造販売が打ち切られている。

Phantom5の発売についてはこの代理店でも不明らしい。1次代理店でも情報がはいいてくるのは1週間前とかが普通らしい。

今はDJIの天下。しかし、おごれるものはひさしからず。。。。であるはず。

ドローンの将来には大きなものがあると思うが、DJIの機体だけに頼るのは間違いのような気がする。

井仁までの自動飛行 成功とヒヤリ

午後から小笠原さんに応援を頼んで井仁の元小学校グランドへの自動飛行を決行。

それよりも前に一人で本日朝、飛行の途中でPosHoldを入れながら井仁までの自動飛行をこっそりと実行した。機体を自動飛行させ見えなくなりそうになるとPosHoldにいれて車を運転して機体が十分見えるところまで移動、そこからまた自動飛行させて、を、数回繰り返して。

自動飛行からPosHoldへ入れたところで安心して目を離したところで機体が見えなくなった。PosHoldだから機体はそこにあるはずなのだが。スロットルを機体が降下する方向に動かしてみたが現れない、やってしまったと思った。

仕方なく送信機の飛行モードをAutoに入れた状態にして目的地まで行ってみたが機体は見えない、完全に機体ロストを覚悟、目的地からの帰り道では周りを探したりもして。

戻ってみると自称ヘリポートわきに機体がひっくり返って存在していた。

プロペラが1本外れていて、かつバッテリー残量はゼロ(8.?V位)で飛ばす前にはなかったひどい膨らみがある。

機体ロストからバッテリー1本のロスト、で気持ちを持ち直す。

ということがあって小笠原さんの都合を聞いて一緒に飛ばすことになった。

機体の速度設定は12m/s 飛行コースは前日から山の高さなどを調べて入念に設定したもの。しかし、やはり無事につくかどうかは不安であった。

結果は、途中からは完全な目視外飛行(これは国交省の許可取得済)になったが機体は設定どおりグランドのほぼ中央に無事着陸してくれていた。

コースは道路上は通らないように設定(交差する部分は目視飛行)した。バッテリー残量は43% 高度を約300m上げたので仕方がないがこのバッテリーでは帰りがいくら下りだといっても往復は無理かもしれない。(対地高度は80m程度)

往復に挑戦するときはFantom3用のバッテリーを搭載させるつもり、容量は2倍で重量の増加は約120g程度、飛行時間は7割増し程度が可能。不可能な数字ではない。

機体が自称ヘリポートに還ってきたのはPosHoldの状態の時に信号を失ってしまったことだと思われる、Autoの時には信号を失っても自動飛行を続けるがPosHoldの時に信号を失ってしまったのでRTLに入ったように思われる。高度があったために直線で引き返しても山への衝突を免れたものだと思われる。

 

自動飛行 目視外認可

遠隔地への物品運搬試験用の機体の目視外飛行の許可書が本日届きました。

申請からメールでの修正が3回程度(週に1回のペースでした)、申請初日(2月1日)から約1か月かかりましたが、手元で飛行状態が確認できない機体(機体の追加基準にはそのままでは適合していない)なので許可を出す方も慎重になったものと思われる。

遠隔地へ物品を届けるための飛行のノウハウを得るための試験飛行で途中での機体ロストも考えられるので、できるだけ損失リスクを減らすために機体はモノ、費用とも軽量にしたかった。

また、遠隔地へ、かつ、山にさえぎられている場所に飛ばすのだから機体の状態を手元でわかるようにするには携帯電話の回線を使うか(これも携帯の圏外では不可能)商用電源の電線に重畳させるかなど重装備が必要。

飛行の方法や道路上空の飛行には、などと注意をされたが許可書をもらった。

また、3か月に1回飛行実績の報告が課されたが、これはこれでいろいろな飛行の許可申請のための実績を積むという意味では歓迎したい。

天候とサポートをしてくれる人たちと協力で試験飛行を開始します。

Phantom4-RTK飛行体験会

Phantom4 RTKの飛行体験会を開催。3社から5名の参加がありました。参加していただいた方にはありがとうございました。

参加者の方々の目的は様々であったようで、受け入れのこちら側の対応も十分であったとはいえませんが、体験会ですので体験をしていただくことが目的でしたので。

ある会社様の参加された方の目的はPhantom4 RTKの高度の精度、これについては弊社では確認するすべがなく研究課題としました。また、既知の点からの位置の確定についてはDRTK-2MobileStation の設定や操作などの説明をしました。

別の会社さんは掘削土の容量の測量、現在Phantom3を所有されておられるとのこと、撮影の方法やGsProの導入をアドバイスしました。

この日のためにと、昨日撮影した本社上空の写真データの処理が精度を上げようとし過ぎて思った以上に時間がかかってしまい、結局この日には活用できませんでした。反省しきりです。

最後になりましたが協力してくれた小笠原 森脇の両氏に感謝します。

 

目視外飛行申請 認可へ

2月1日付で申請しておいた目視外飛行の許可が下りる見込みです。

国交省の担当者より何回か修正の指示をもらいメールで修正加筆を重ねてきましたが、本日、最終的に紙の状態で送りなさい、とのメールが来ました。早速紙の状態にして送りました。許可証はもうすぐ届くものと思います。

飛行マニュアルの最後に「広島空港事務所の運用時間外における連絡先として、「福岡空港事務所 TEL092-622-6529」を追記」しなさいという修正内容がありその通り修正しました。

今回の目視外飛行の目的は過疎へき地への物資の輸送を最終目的とした実験機での安全な飛行ルートやノウハウの取得です。

実験に使う機体は自動飛行試験1号機と2号機 (中身はほぼ同じ)フライトコントローラーに飛行ルートを設定して自動飛行させます。

重量は4セル2200mahのバッテリーを含めて約850g弱。飛行時間は実測で15分程度(バッテリー寿命を考えなければもう少しは飛べる)

機体発見ブザーを載せています(途中での墜落の可能性もゼロではない)

許可は許可の日から1年間と申請しましたのでその間にノウハウを蓄積させます。

乞うご期待。

Phantom4-RTK体験会 2月27日

Phantom4 RTKの体験飛行会を2月27日水曜日に開催

今,測量業界で話題のPhantom4 RTKが実際にどんなものなのかを体験していていただくことが目的です。

1社(3名まで)5社の募集です。残り枠は2社様分です。