井仁までの自動飛行 成功とヒヤリ

午後から小笠原さんに応援を頼んで井仁の元小学校グランドへの自動飛行を決行。

それよりも前に一人で本日朝、飛行の途中でPosHoldを入れながら井仁までの自動飛行をこっそりと実行した。機体を自動飛行させ見えなくなりそうになるとPosHoldにいれて車を運転して機体が十分見えるところまで移動、そこからまた自動飛行させて、を、数回繰り返して。

自動飛行からPosHoldへ入れたところで安心して目を離したところで機体が見えなくなった。PosHoldだから機体はそこにあるはずなのだが。スロットルを機体が降下する方向に動かしてみたが現れない、やってしまったと思った。

仕方なく送信機の飛行モードをAutoに入れた状態にして目的地まで行ってみたが機体は見えない、完全に機体ロストを覚悟、目的地からの帰り道では周りを探したりもして。

戻ってみると自称ヘリポートわきに機体がひっくり返って存在していた。

プロペラが1本外れていて、かつバッテリー残量はゼロ(8.?V位)で飛ばす前にはなかったひどい膨らみがある。

機体ロストからバッテリー1本のロスト、で気持ちを持ち直す。

ということがあって小笠原さんの都合を聞いて一緒に飛ばすことになった。

機体の速度設定は12m/s 飛行コースは前日から山の高さなどを調べて入念に設定したもの。しかし、やはり無事につくかどうかは不安であった。

結果は、途中からは完全な目視外飛行(これは国交省の許可取得済)になったが機体は設定どおりグランドのほぼ中央に無事着陸してくれていた。

コースは道路上は通らないように設定(交差する部分は目視飛行)した。バッテリー残量は43% 高度を約300m上げたので仕方がないがこのバッテリーでは帰りがいくら下りだといっても往復は無理かもしれない。(対地高度は80m程度)

往復に挑戦するときはFantom3用のバッテリーを搭載させるつもり、容量は2倍で重量の増加は約120g程度、飛行時間は7割増し程度が可能。不可能な数字ではない。

機体が自称ヘリポートに還ってきたのはPosHoldの状態の時に信号を失ってしまったことだと思われる、Autoの時には信号を失っても自動飛行を続けるがPosHoldの時に信号を失ってしまったのでRTLに入ったように思われる。高度があったために直線で引き返しても山への衝突を免れたものだと思われる。

 

自動飛行 目視外認可

遠隔地への物品運搬試験用の機体の目視外飛行の許可書が本日届きました。

申請からメールでの修正が3回程度(週に1回のペースでした)、申請初日(2月1日)から約1か月かかりましたが、手元で飛行状態が確認できない機体(機体の追加基準にはそのままでは適合していない)なので許可を出す方も慎重になったものと思われる。

遠隔地へ物品を届けるための飛行のノウハウを得るための試験飛行で途中での機体ロストも考えられるので、できるだけ損失リスクを減らすために機体はモノ、費用とも軽量にしたかった。

また、遠隔地へ、かつ、山にさえぎられている場所に飛ばすのだから機体の状態を手元でわかるようにするには携帯電話の回線を使うか(これも携帯の圏外では不可能)商用電源の電線に重畳させるかなど重装備が必要。

飛行の方法や道路上空の飛行には、などと注意をされたが許可書をもらった。

また、3か月に1回飛行実績の報告が課されたが、これはこれでいろいろな飛行の許可申請のための実績を積むという意味では歓迎したい。

天候とサポートをしてくれる人たちと協力で試験飛行を開始します。

Phantom4-RTK飛行体験会

Phantom4 RTKの飛行体験会を開催。3社から5名の参加がありました。参加していただいた方にはありがとうございました。

参加者の方々の目的は様々であったようで、受け入れのこちら側の対応も十分であったとはいえませんが、体験会ですので体験をしていただくことが目的でしたので。

ある会社様の参加された方の目的はPhantom4 RTKの高度の精度、これについては弊社では確認するすべがなく研究課題としました。また、既知の点からの位置の確定についてはDRTK-2MobileStation の設定や操作などの説明をしました。

別の会社さんは掘削土の容量の測量、現在Phantom3を所有されておられるとのこと、撮影の方法やGsProの導入をアドバイスしました。

この日のためにと、昨日撮影した本社上空の写真データの処理が精度を上げようとし過ぎて思った以上に時間がかかってしまい、結局この日には活用できませんでした。反省しきりです。

最後になりましたが協力してくれた小笠原 森脇の両氏に感謝します。

 

目視外飛行申請 認可へ

2月1日付で申請しておいた目視外飛行の許可が下りる見込みです。

国交省の担当者より何回か修正の指示をもらいメールで修正加筆を重ねてきましたが、本日、最終的に紙の状態で送りなさい、とのメールが来ました。早速紙の状態にして送りました。許可証はもうすぐ届くものと思います。

飛行マニュアルの最後に「広島空港事務所の運用時間外における連絡先として、「福岡空港事務所 TEL092-622-6529」を追記」しなさいという修正内容がありその通り修正しました。

今回の目視外飛行の目的は過疎へき地への物資の輸送を最終目的とした実験機での安全な飛行ルートやノウハウの取得です。

実験に使う機体は自動飛行試験1号機と2号機 (中身はほぼ同じ)フライトコントローラーに飛行ルートを設定して自動飛行させます。

重量は4セル2200mahのバッテリーを含めて約850g弱。飛行時間は実測で15分程度(バッテリー寿命を考えなければもう少しは飛べる)

機体発見ブザーを載せています(途中での墜落の可能性もゼロではない)

許可は許可の日から1年間と申請しましたのでその間にノウハウを蓄積させます。

乞うご期待。

Phantom4-RTK体験会 2月27日

Phantom4 RTKの体験飛行会を2月27日水曜日に開催

今,測量業界で話題のPhantom4 RTKが実際にどんなものなのかを体験していていただくことが目的です。

1社(3名まで)5社の募集です。残り枠は2社様分です。

Phantom4-RTKとD-RTK 2 モバイルステーション

今回導入したPhantom4-RTK とD-RTK 2 モバイルステーション 産業用と銘打っているだけあって高価で高性能です。

Phantom4-RTKとネットワークRTKを利用したcm精度の高精度の写真測量が可能。またD-RTK 2 モバイルステーションを使えばネットワークRTKが無くても既知の点を入力してやれば高精度の写真測量ができる。

今まで設定する時間がなくて保管、になっていたこれらの機材、本日全面的に稼働させることができました。

マニュアルが英語と中国語なので英語を選択せざるを得ないのだがその英語もネイティブなわけではないので理解が完ぺきではありませんし。

それにDJIの頻繁なアップデートにアップアップなわけで。

しかし、本日ほぼ全面的な稼働に持ち込めました。実際に仕事をさせます。営業をかけます。

レーザーよりも安価に高精度のドローンの測量請け負います。データの解析にもコア i9の高性能パソコン(これは導入予定)で対応します。

自動飛行 見入りが崎まで 善福寺駐車場まで

自動飛行の試験飛行、小笠原先生に応援を頼んで決行。

最初は見入りが崎までの片道飛行。途中見失いかけたが無事に到達、自動着陸。しかしこの日はグランドゴルフをしている人たちがいてこの人たちとはあまり近距離での着陸でなくてかつ、暖かく見守ってもらったので試験飛行自体は大成功。しかし、事前に使われているかどうかの確認をしなかったことは大反省。

バッテリーの残量は5割以上ありで、往復は可能だと思われるがその前に使用状況の確認だけは怠らないようにしなくては。

そのようなわけで目的地変更、坪野善福寺駐車場へ。

1回目は片道、着陸地点が北西方向に10mほどずれて道路わきの電線にあたりそうになったので若干手動で修正をかけて無事に着陸。

2回目は往復を設定。前回着陸地点がずれていたのでその分修正してからの飛行。

しかし、やはり着陸地点が北西に寄ってしまっていて手動でちょっとだけ調整してあとは自動着陸、その後自動で離陸、機体は帰路についた。

帰路の途中で飛行時間が10分を超えちょっと心配になる。追跡車を運転してもらっている小笠原先生に道路上の安全を確かめながら途中で下車したりしながら機体を見守る。帰路の3分の2程度まで来たところで不安になり下ろすことにした。ダウンウォッシュに入らないように旋回させながら高度を下げて回収。

試験結果よりも機体を大事にした。総飛行時間は15分越え。残量5%。

もしかしたら無事に往復帰還できていたかもしれない。その時のログの電圧がこれ。最後あたりの谷の部分が飛行モードを自動飛行からpositionHoldにした部分だと思われる、その後急降下させているところで電圧が若干戻り回収寸前のホバリングのところでまた電圧が下がり、回収、モーター停止でまた若干電圧が上がっている(最後の部分)

このログの電圧からだけならばバッテリーの寿命を考えなければ帰還できていたかもしれない(メモリから11v程度はあったようである、が、本当に正確な電圧ではない)。もっと大容量のバッテリーを積むことができれば(もちろん重量との兼ね合いもあるが)確実な往復飛行ができそうである。この時の高度の変化がこれ。

中央あたりで高度が下がって着陸していたことが確認できる。その少し前の高度の変化がなだらかな部分は着陸場所を変えるために手動操作を加えたところ。

今回は飛行高度を絶対高度で指定したので地形に対して高度の変化は無い。

このあたりの地形の変化が大きいところで、かつ長距離を飛ばすには相対高度ではないほうが良いと思われる。(無駄な飛行時間、高度の調整時間を取らないため)

飛行時間が15分は大丈夫であること、絶対高度で指定してやれば無駄な時間を消費しないで飛行してくれること。また、着陸場所の確認(当たり前だが)など収穫大であった。

小笠原先生には協力の感謝と自家製アンパンをいただいたことに感謝です。

次は目視外飛行の許可を取って井仁までの自動飛行に挑戦します。その次は安芸太田町役場から那須までの自動飛行。

見入りが崎運動広場まで自動航行

昨日からの雪も止んで青空も見えてきたので、自動飛行。今日は高度を絶対高度220m、標高が150m前後なので飛行高度は6,70m、に設定して決行。

コースは途中香草で自動着陸させて5秒のDelayを入れてその後離陸させ見入りが崎運動広場まで飛行させて自動着陸、というコース。

距離や時間的には問題はないはず、で決行。 途中機体を追いかけながら香草で無事に着陸、約5秒(設定どおり)あけてから自動離陸、その後目的地見入りが崎運動広場へ飛行を開始し。無事に着陸。Missionを無事にやってくれました。

雪原に白い機体で見えにくいですが間違いなく工場から飛んできました。この時点でのバッテリーの残量は40% まだ余裕があります。

前回から1歩前進しました。引き続き試験を続けます。

飛行コースやフライトログは解析でき次第アップします。